Panoramica delle configurazioni RTK
RTK (Real Time Kinematic, in italiano "Cinematica in tempo reale") è una tecnica di posizionamento satellitare che migliora in tempo reale la precisione dei ricevitori GNSS, portandola da alcuni metri a pochi centimetri.
L'RTK funziona utilizzando due ricevitori:
- una stazione base fissa
- un rover mobile
La stazione base viene posizionata in un luogo noto e riceve continuamente segnali satellitari. Invia quindi le proprie osservazioni satellitari e i dati di posizione al rover. Poiché entrambi i ricevitori osservano gli stessi satelliti in condizioni pressoché identiche, il rover può compensare gli errori dovuti all'atmosfera e ai satelliti e calcolare la propria posizione in tempo reale con precisione centimetrica.
Per saperne di più sul posizionamento RTK, consulta il nostro articolo del blog:
Scopri come funziona l'RTK e come fornisce un posizionamento con precisione centimetrica.
Configurazioni RTK
I ricevitori Reach supportano diverse configurazioni RTK in base ai dispositivi disponibili, alla disponibilità di una connessione Internet, alle condizioni ambientali e ai requisiti del progetto. Per saperne di più sulle configurazioni disponibili, consultare la tabella seguente:
| Flusso di lavoro | Come funziona | Connessione Internet richiesta | Base locale richiesta | Ideale per | Compatibilità di terze parti |
|---|---|---|---|---|---|
| LoRa | La base e il rover comunicano tramite la radio LoRa di Emlid | No | Sì | Aree aperte senza copertura cellulare | Solo ricevitori Emlid |
| UHF | Base e rover comunicano tramite radio UHF utilizzando il protocollo Trimtalk 450S | No | Sì | Vegetazione fitta o ambienti urbani e configurazioni con dispositivi eterogenei | Ricevitori compatibili UHF che supportano il protocollo Trimtalk 450S |
| Emlid Corrections | Il rover riceve le correzioni RTK dal servizio Emlid tramite Internet con una licenza del ricevitore attiva | Sì | No | Lavorare senza una stazione base locale in aree con una copertura della rete mobile affidabile | Non rilevante |
| Emlid Caster | La base e il rover comunicano tramite Internet attraverso il servizio gratuito Emlid Caster | Sì | Sì | Siti multi-rover che richiedono il controllo della base | Qualsiasi ricevitore compatibile NTRIP |
| Rete RTK (NTRIP) | Il rover si connette tramite Internet a una rete di correzioni di terze parti utilizzando le credenziali NTRIP fornite dal provider del servizio | Sì | No | Lavorare senza una stazione base locale in aree urbane e semi-urbane con buona copertura cellulare | Non rilevante |
Nozioni di base sulla configurazione RTK
Prima di iniziare un rilievo in RTK, considerare quanto segue:
Visibilità dei satelliti
Per l'RTK, sia la base che il rover necessitano di una visuale libera del cielo. Ciascun ricevitore traccia i satelliti attraverso più costellazioni. Maggiore è il numero di satelliti visibili contemporaneamente, più forte e stabile sarà la soluzione. Gli ostacoli al di sopra dei 15 gradi di elevazione, come edifici, alberi e una fitta copertura vegetale, bloccano i segnali e riducono il numero di satelliti utilizzabili.
Requisiti del collegamento di comunicazione
Linea di vista
Quando si utilizzano comunicazioni radio LoRa o UHF, la base e il rover devono trovarsi in linea di vista per garantire un collegamento stabile per le correzioni. Edifici, terreno, vegetazione e altri ostacoli possono ridurre la qualità del segnale o interrompere la comunicazione.
A differenza della comunicazione radio, NTRIP non richiede una linea di vista diretta tra la base e il rover.
Lunghezza della linea di base
La distanza tra la base e il rover, nota come linea di base, è limitata sia per le comunicazioni radio sia per quelle tramite Internet.
Per le comunicazioni radio, la lunghezza massima supportata della linea di base dipende dal modello Reach, dal tipo di radio, dalla configurazione e dall'ambiente circostante. Fare riferimento alla scheda tecnica del proprio modello Reach per la portata supportata.
Quando si utilizza un servizio NTRIP o Emlid Caster, la base invia al rover i dati GNSS grezzi tramite Internet utilizzando il protocollo NTRIP. In questa configurazione, la linea di base non dovrebbe generalmente superare i 60 km. Tuttavia, il posizionamento RTK presuppone che la base e il rover operino in condizioni atmosferiche simili. Con l'aumentare della distanza tra i due, le differenze nelle condizioni atmosferiche possono introdurre errori e ridurre la precisione del posizionamento. Per ottenere risultati ottimali, mantenere la linea di base tra la base e il rover il più corta possibile.
Interferenza elettromagnetica
Le interferenze elettromagnetiche locali possono influire sia sulla ricezione GNSS che sulla comunicazione radio. Per garantire un funzionamento affidabile, tenere la base e il rover lontani da forti fonti di interferenza, come linee elettriche, trasmettitori radio, motori di grandi dimensioni e apparecchiature di comunicazione.
Sistema di coordinate
La stazione base definisce il sistema di coordinate per i dati di rilevamento. Tutte le misurazioni del rover vengono calcolate nello stesso sistema di coordinate.
Se la stazione base è definita in un sistema di coordinate diverso da quello richiesto per il progetto, tutti i punti misurati risulteranno traslati dello stesso valore in orizzontale e in verticale. Per questo motivo, il sistema di coordinate configurato per il progetto in Emlid Flow sul rover deve corrispondere a quello utilizzato dalla base locale o dal servizio NTRIP.
La mancata corrispondenza tra i sistemi di coordinate è una delle cause più comuni di errori nei rilievi GNSS. Prima di iniziare il lavoro, verificare che:
- le coordinate della base siano definite nel sistema di coordinate corretto,
- il progetto sul rover utilizzi il sistema di coordinate corretto,
- e che gli eventuali parametri di localizzazione o trasformazione soddisfino i requisiti del progetto.
Learn more about base setup and coordinate system configuration for your project in the following guides:
Verificare queste impostazioni prima di recarsi sul campo è uno dei modi più semplici per prevenire errori di posizionamento sistematici.