Specifica NMEA
Panoramica
Reach RX2 MFi supporta lo streaming dei seguenti messaggi NMEA:
| ID del messaggio | Descrizione |
|---|---|
| GGA | Dati su ora, posizione e tipo di fix |
| GSA | Modalità operativa del ricevitore GPS, satelliti utilizzati nella soluzione di posizione e valori DOP |
| GST* | Statistiche di errore della posizione |
| GSV | Numero di satelliti in vista, numeri ID, elevazione, azimut e valori SNR |
| RMC | Posizione, velocità e ora |
| VTG | Informazioni su rotta e velocità rispetto al suolo |
| ZDA | Giorno, mese e anno UTC e offset del fuso orario locale |
| EBP** | Posizione della base RTK |
| ETC** | Dati di compensazione dell'inclinazione |
*Quando si utilizza l'output NMEA compensato, la precisione completa è disponibile solo durante la fase di compensazione. Durante la configurazione della compensazione dell'inclinazione, l'allineamento o quando si perde il FIX, la precisione GST rimane a 1 m.
È possibile abilitare la compensazione dei messaggi NMEA in Emlid Flow, nella sezione Integration with external software (Integrazione con software esterni).
**Questo è un messaggio NMEA personalizzato di Emlid.
Reach RX2 emette tutti i messaggi con l'ID del talker GN alle seguenti frequenze:
| ID del messaggio | ID talker | Frequenza di default |
|---|---|---|
| GGA | GN | 5 Hz |
| GSA | G* | 1 Hz |
| GST | GN | 1 Hz |
| GSV | G* | 1 Hz |
| RMC | GN | 1 Hz |
| VTG | GN | 1 Hz |
| ZDA | GN | 1 Hz |
| EBP | GN | 1 Hz |
| ETC | GN | 5 Hz |
*Reach RX2 emette i messaggi GSA e GSV con gli ID talker successivi-GP, GL, GA, GB.
Protocollo
Gli accessori per dispositivi iOS devono dichiarare almeno un parametro “SupportedExternalAccessoryProtocol” nelle loro informazioni di identificazione durante l'autenticazione. Questo protocollo non è standardizzato e consente lo scambio di qualsiasi dato tra il dispositivo e la sua applicazione proprietaria sull'iPhone.
Ad esempio, utilizziamo questo protocollo per inviare un set standard di messaggi NMEA ad ArcGIS Field Maps. Reach RX2 crea profili speciali per Accessori Esterni: com.emlid.nmea per l'invio di messaggi NMEA. ArcGIS FieldMaps utilizza questo profilo per la lettura del flusso NMEA.
Il processo di scambio è il seguente:
-
L'iPhone invia StartExternalAccessoryProtocolSession (0xEA00).
-
Il dispositivo inizia a inviare i dati.
-
L'iPhone invia StopExternalAccessoryProtocolSession (0xEA01).
Messaggio Emlid Tilt Compensation (ETC)
ETC è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene i dati di compensazione dell'inclinazione.
Dati contenuti
Il messaggio contiene i seguenti dati:
| Dati contenuti | Rappresentazione |
|---|---|
| Ora del FIX in UTC | hhmmss.ss |
| Stato | Intero, "" : disattivato 0 : errore fatale 10 : configurazione 20 : allineamento 30 : compensazione in corso |
| Notifica | Intero, "" : inclinazione disattivata 0 : nessuno 10 : movimento veloce 20 : gnss non valido 30 : errore del filtro |
| Direzione in gradi | Float, nell'intervallo [0.0, 360.0] |
| Direzione di inclinazione in gradi | Float, nell'intervallo [0.0, 360.0], valore fornito solo nello stato di compensazione |
| Valore di inclinazione in gradi | Float, nell'intervallo [0.0, 180.0], valore fornito solo nello stato di compensazione |
| Coefficiente di precisione dell'asse n | Float , valore fornito solo nello stato di compensazione |
| Coefficiente di precisione dell'asse e | Float, valore fornito solo nello stato di compensazione |
| Coefficiente di precisione dell'asse u | Float, valore fornito solo nello stato di compensazione |
| Checksum | Inizia con *, esadecimale, numero a due cifre |
Esempio
Ecco alcuni esempi del messaggio ETC generato da Reach RX2:
$GNETC,,,,,,,,,*77: Inclinazione disattivata, nessuna soluzione GNSS$GNETC,193828.80,,,,,,,,*58: Inclinazione disattivata, soluzione GNSS disponibile$GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*59: Inclinazione attivata, in attesa della configurazione...$GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A: Allineamento. Spostare il ricevitore per calibrare la compensazione dell'inclinazione.$GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5E: Compensazione in corso. I dati di compensazione sono pronti per essere utilizzati.$GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5F: Compensazione in corso. I dati di compensazione sono disponibili, ma c'è un avviso che indica che il ricevitore potrebbe muoversi troppo velocemente.
Per gli sviluppatori
Per informazioni più dettagliate sul messaggio ETC, scaricare il PDF qui sotto.
| Revisione del documento | Revisione del messaggio | Dimensioni | Link per il download |
|---|---|---|---|
| Rev. 3 | Rev. 1 | 393 KB | ETC_rev.3_RX2.pdf |