NMEA-Spezifikation
Übersicht
Der Reach RX2 MFi unterstützt das Streaming der folgenden NMEA-Meldungen:
| Nachrichten-ID | Beschreibung |
|---|---|
| GGA | Zeit-, Positions- und Fixtypdaten |
| GSA | Betriebsmodus des GPS-Empfängers, für die Positionslösung verwendete Satelliten und DOP-Werte |
| GST* | Positionsfehlerstatistik |
| GSV | Anzahl der Satelliten im Blickfeld, ID-Nummern, Höhe, Azimut und SNR-Werte |
| RMC | Position, Geschwindigkeit und Zeit |
| VTG | Kurs- und Geschwindigkeitsinformationen relativ zum Boden |
| ZDA | UTC Tag, Monat und Jahr sowie Offset der lokalen Zeitzone |
| EBP** | RTK-Basisposition |
| ETC** | Daten zur Neigungskompensation |
*Bei Verwendung der kompensierten NMEA-Ausgabe ist die volle Genauigkeit nur während der Kompensationsphase verfügbar. Während der Einrichtung der Neigungskompensation, der Ausrichtung oder wenn FIX verloren geht, bleibt die GST-Genauigkeit bei 1 m.
Sie können die NMEA-Nachrichtenkompensation in Emlid Flow im Abschnitt Integration with external software (Integration in externe Software) aktivieren.
**Dies ist eine benutzerdefinierte Emlid-NMEA-Meldung.
Reach RX2 gibt alle Meldungen mit der GN-Sprecher-ID auf den folgenden Frequenzen aus:
| Nachrichten-ID | Sprecher-ID | Standardfrequenz |
|---|---|---|
| GGA | GN | 5 Hz |
| GSA | G* | 1 Hz |
| GST | GN | 1 Hz |
| GSV | G* | 1 Hz |
| RMC | GN | 1 Hz |
| VTG | GN | 1 Hz |
| ZDA | GN | 1 Hz |
| EBP | GN | 1 Hz |
| ETC | GN | 5 Hz |
*Reach RX2 gibt GSA- und GSV-Nachrichten mit den aufeinanderfolgenden Sprecher-IDs-GP, GL, GA, GB aus.
Protokoll
iOS-Gerätezubehör muss bei der Authentifizierung mindestens einen Parameter „SupportedExternalAccessoryProtocol“ in seinen Identifizierungsinformationen angeben. Dieses Protokoll ist nicht standardisiert und ermöglicht den Austausch beliebiger Daten zwischen dem Gerät und seiner proprietären Anwendung auf dem iPhone.
Wir verwenden dieses Protokoll zum Beispiel, um einen Standardsatz von NMEA-Nachrichten an ArcGIS Field Maps zu senden. Reach RX2 erstellt spezielle External Accessory Profile: „com.emlid.nmea“ für das Senden von NMEA-Nachrichten. ArcGIS FieldMaps verwendet dieses Profil zum Lesen des NMEA-Streams.
Der Austauschvorgang läuft folgendermaßen ab:
-
Das iPhone sendet StartExternalAccessoryProtocolSession (0xEA00).
-
Das Gerät beginnt mit dem Senden von Daten.
-
Das iPhone sendet StopExternalAccessoryProtocolSession (0xEA01).
Meldung der Emlid Neigungskompensation (ETC)
ETC ist eine benutzerdefinierte Emlid-NMEA-Meldung, die Daten zur Neigungskompensation enthält.
Enthaltene Daten
Die Nachricht enthält die folgenden Daten:
| Enthaltene Daten | Darstellung |
|---|---|
| Uhrzeit des FIX in UTC | hhmmss.ss |
| Status | Integer, "" : aus 0 : schwerer Fehler 10 : Einrichtung 20 : Ausrichtung 30 : kompensierend |
| Benachrichtigung | Integer, "" : Neigung ist ausgeschaltet 0 : keine 10 : Zeitraffer 20 : schlechte Gnss 30 : Filterfehler |
| Kurs in Grad | Float, im Bereich [0.0, 360.0] |
| Neigungsrichtung in Grad | Float, im Bereich [0.0, 360.0], Wert nur im kompensierenden Zustand vorhanden |
| Neigungswert in Grad | Float, im Bereich [0.0, 180.0], Wert nur im Status kompensierend vorhanden |
| Genauigkeitskoeffizient der n-Achse | Float, Wert nur im kompensierenden Zustand vorhanden |
| Genauigkeitskoeffizient der E-Achse | Float, Wert nur im Status kompensierend vorhanden |
| Genauigkeitskoeffizient der U-Achse | Float, Wert nur im Status kompensierend vorhanden |
| Prüfsumme | Beginnt mit *, hexadezimale, zweistellige Zahl |
Beispiel
Hier sind Beispiele für Ausgaben der ETC-Meldung des Reach RX2:
$GNETC,,,,,,,,,*77: Neigung ist ausgeschaltet, keine GNSS-Lösung- $GNETC,193828.80,,,,,,,,*58` : Neigung ist ausgeschaltet, GNSS-Lösung ist verfügbar
$GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*59: Neigung ist eingeschaltet, wartet auf Einrichtung...$GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A: Ausrichtung. Bewegen Sie den Empfänger, um die Neigungskompensation zu kalibrieren.$GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5E: Kompensieren. Die Kompensationsdaten können nun verwendet werden.$GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5F: Kompensieren. Die Kompensationsdaten sind verfügbar, aber es gibt eine Warnung, dass sich der Empfänger möglicherweise zu schnell bewegt.
Für Entwickler
Ausführlichere Informationen über die ETC-Meldung finden Sie in der unten stehenden PDF-Datei.
| Überarbeitung des Dokuments | Überarbeitung der Meldung | Größe | Link zum Herunterladen |
|---|---|---|---|
| Rev. 3 | Rev. 1 | 393 KB | ETC_rev.3_RX2.pdf |