Spécification NMEA
Vue d'ensemble
Le Reach RX2 MFi prend en charge la diffusion des messages NMEA suivants :
| ID du message | Description |
|---|---|
| GGA | Données de temps, de position et de type de fixation |
| GSA | Mode de fonctionnement du récepteur GPS, satellites utilisés dans la solution de position, et valeurs DOP |
| GST* | Statistiques d'erreur de position |
| GSV | Nombre de satellites en vue, numéros d'identification, élévation, azimut, et valeurs SNR |
| RMC | Position, vitesse et heure |
| VTG | Informations sur le cap et la vitesse par rapport au sol |
| ZDA | Jour, mois et année UTC, et décalage du fuseau horaire local |
| EBP** | Position de base RTK |
| ETC** | Données de compensation de l'inclinaison |
*Lors de l'utilisation d'une sortie NMEA compensée, l'exactitude complète n'est disponible que pendant l'étape de compensation. Pendant la mise en place de la compensation d'inclinaison, l'alignement ou lorsque le FIX est perdu, la précision GST reste à 1 m.
Vous pouvez activer la compensation des messages NMEA dans Emlid Flow, dans la section Intégration avec des logiciels externes.
**Il s'agit d'un message NMEA personnalisé d'Emlid.
Reach RX2 émet tous les messages avec l'identifiant émetteur GN aux fréquences suivantes :
| ID du message | Identifiant d'émetteur | Fréquence par défaut |
|---|---|---|
| GGA | GN | 5 Hz |
| GSA | G* | 1 Hz |
| GST | GN | 1 Hz |
| GSV | G* | 1 Hz |
| RMC | GN | 1 Hz |
| VTG | GN | 1 Hz |
| ZDA | GN | 1 Hz |
| EBP | GN | 1 Hz |
| ETC | GN | 5 Hz |
*Reach RX2 émet les messages GSA et GSV avec les identifiants talker successifs-GP, GL, GA, GB.
Protocole
Les accessoires pour appareils iOS doivent déclarer au moins un paramètre « SupportedExternalAccessoryProtocol » dans leurs informations d'identification lors de l'authentification. Ce protocole n'est pas standardisé et permet l'échange de n'importe quelles données entre l'appareil et son application propriétaire sur l'iPhone.
Par exemple, nous utilisons ce protocole pour envoyer un ensemble standard de messages NMEA à ArcGIS Field Maps. Reach RX2 crée des profils External Accessory spéciaux : com.emlid.nmea pour l'envoi de messages NMEA. ArcGIS FieldMaps utilise ce profil pour lire le flux NMEA.
Le processus d'échange est le suivant :
-
L'iPhone envoie StartExternalAccessoryProtocolSession (0xEA00).
-
L'appareil commence à envoyer des données.
-
L'iPhone envoie StopExternalAccessoryProtocolSession (0xEA01).
Message de compensation de l'inclinaison Emlid (ETC)
ETC est un message NMEA personnalisé d'Emlid qui contient les données de compensation de l'inclinaison.
Données contenues
Le message contient les données suivantes :
| Données contenues | Représentation |
|---|---|
| Heure de FIX en UTC | « hhmmss.ss » |
| État | Entier, "" : éteint 0 : erreur fatale 10 : configuration 20 : alignement 30 : compensation |
| Notification | Entier, "" : inclinaison éteinte 0 : aucune 10 : mouvement rapide 20 : mauvais gnss 30 : défaut du filtre |
| Cap en degrés | Flottant, dans la plage [0.0, 360.0] |
| Direction de l'inclinaison en degrés | Flottant, dans la plage [0.0, 360.0], valeur fournie uniquement dans l'état de compensation |
| Valeur de l'inclinaison en degrés | Flottant, dans la plage [0.0, 180.0], valeur fournie uniquement dans l'état de compensation |
| Coefficient de précision de l'axe n | Flottant, valeur fournie uniquement dans l'état de compensation |
| Coefficient de précision de l'axe e | Flottant, valeur fournie uniquement dans l'état de compensation |
| Coefficient de précision de l'axe u | Flottant, valeur fournie uniquement dans l'état de compensation |
| Somme de contrôle | Commence par *, nombre hexadécimal à deux chiffres |
Exemple
Voici des exemples de message ETC que Reach RX2 émet :
$GNETC,,,,,,,,,*77: L'inclinaison est désactivée, pas de solution GNSS$GNETC,193828.80,,,,,,,,*58: L'inclinaison est désactivée, la solution GNSS est disponible$GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*59: L'inclinaison est active, en attente de la configuration...$GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A: Alignement. Déplacez le récepteur pour étalonner la compensation de l'inclinaison.**$GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5E: Compensation. Les données de compensation sont prêtes à être utilisées.**$GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5F: Compensation. Les données de compensation sont disponibles, mais il y a un avertissement indiquant que le récepteur peut se déplacer trop rapidement.**
Pour les développeurs
Pour plus d'informations détaillées sur le message ETC, téléchargez le PDF ci-dessous.
| Révision du document | Révision du message | Taille | Lien de téléchargement |
|---|---|---|---|
| Rév. 3 | Rév. 1 | 393 Ko | ETC_rev.3_RX2.pdf |