Especificación NMEA
Resumen
Reach RX2 MFi admite la transmisión de los siguientes mensajes NMEA:
| ID del mensaje | Descripción |
|---|---|
| GGA | Datos de hora, posición y tipo de fijación |
| GSA | Modo de funcionamiento del receptor GPS, satélites utilizados en la solución de posición y valores DOP |
| GST* | Estadísticas de errores de posición |
| GSV | Número de satélites a la vista, números de identificación, valores de elevación, acimut y SNR |
| RMC | Posición, velocidad y tiempo |
| VTG | Información sobre el rumbo y la velocidad en relación con el suelo |
| ZDA | Día, mes y año UTC, y desplazamiento de la zona horaria local |
| EBP** | Posición de la base RTK |
| ETC** | Datos de compensación de inclinación |
*Cuando se utiliza la salida NMEA compensada, la exactitud total solo está disponible durante la etapa de compensación. Durante la configuración de la compensación de inclinación, la alineación o cuando se pierde FIX, la precisión GST se mantiene en 1 m.
Puede activar la compensación de mensajes NMEA en Emlid Flow, en la sección Integration with external software (Integración con software externo).
**Este es un mensaje de Emlid NMEA personalizado.
Reach RX2 emite todos los mensajes con el ID de hablante GN en las siguientes frecuencias:
| ID del mensaje | ID de hablante | Frecuencia por defecto |
|---|---|---|
| GGA | GN | 5 Hz |
| GSA | G* | 1 Hz |
| GST | GN | 1 Hz |
| GSV | G* | 1 Hz |
| RMC | GN | 1 Hz |
| VTG | GN | 1 Hz |
| ZDA | GN | 1 Hz |
| EBP | GN | 1 Hz |
| ETC | GN | 5 Hz |
*Reach RX2 emite mensajes GSA y GSV con los sucesivos identificadores de interlocutor: GP, GL, GA, GB.
Protocolo
Los accesorios de dispositivos iOS deberán declarar al menos un parámetro "SupportedExternalAccessoryProtocol" en su información de identificación durante la autenticación. Este protocolo no está estandarizado y permite el intercambio de cualquier dato entre el dispositivo y su aplicación propietaria en el iPhone.
Por ejemplo, utilizamos este protocolo para enviar un conjunto estándar de mensajes NMEA a ArcGIS Field Maps. Reach RX2 crea perfiles especiales de accesorios externos: com.emlid.nmea para el envío de mensajes NMEA. ArcGIS FieldMaps utiliza este perfil para leer el flujo NMEA.
El proceso de intercambio es el siguiente:
-
El iPhone envía StartExternalAccessoryProtocolSession (0xEA00).
-
El dispositivo comienza a enviar datos.
-
El iPhone envía StopExternalAccessoryProtocolSession (0xEA01).
Mensaje de compensación de inclinación de Emlid (ETC)
ETC es un mensaje NMEA personalizado de Emlid que contiene datos de compensación de inclinación.
Datos contenidos
El mensaje contiene los siguientes datos:
| Datos contenidos | Representación |
|---|---|
| Hora de la solución FIX en UTC | hhmmss.ss |
| Estado | Número entero, "" : desactivado0 : error fatal 10 : configuración 20 : alineación 30 : compensación |
| Notificación | Número entero, "" : inclinación desactivada 0 : ninguno 10 : movimiento rápido 20 : gnss malo 30 : fallo de filtro |
| Rumbo en grados | Float, dentro del intervalo [0,0-360,0] |
| Dirección de inclinación en grados | Float, dentro del intervalo [0,0-360,0], valor proporcionado solo en estado de compensación |
| Valor de inclinación en grados | Float, dentro del intervalo [0,0-180,0], valor proporcionado solo en estado de compensación |
| Coeficiente de precisión del eje n | Float , valor solo proporcionado en estado de compensación |
| coeficiente de precisión del eje e | Float, valor solo proporcionado en estado de compensación |
| Coeficiente de precisión del eje u | Float, valor solo proporcionado en estado de compensación |
| Suma de control | Empieza por *, hexadecimal, número de dos cifras |
Ejemplo
Estos son ejemplos de las salidas del mensaje ETC Reach RX2:
- $GNETC,,,,,,,,,*77`: inclinación desactivada, sin solución GNSS
$GNETC,193828.80,,,,,,,,*58: inclinación desactivada, solución GNSS disponible- $GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*59` : inclinación activada, esperando configuración...
$GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A: alineación. Mueva el receptor para calibrar la compensación de inclinación.$GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5E: compensando. Los datos de compensación están listos para ser utilizados.$GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5F: compensando. Los datos de compensación están disponibles, pero hay una advertencia de que el receptor puede estar moviéndose demasiado rápido.
Para desarrolladores
Si desea información más detallada sobre el mensaje ETC, descargue el PDF que figura a continuación.
| Revisión de documentos | Revisión de mensaje | Tamaño | Enlace de descarga |
|---|---|---|---|
| Rev. 3 | Rev. 1 | 393 kB | ETC_rev.3_RX2.pdf |