Especificação NMEA
Visão geral
O Reach RX2 MFi suporta o streaming das seguintes mensagens NMEA:
| ID da mensagem | Descrição |
|---|---|
| GGA | Dados de tempo, posição e tipo de fixação |
| GSA | Modo de operação do receptor GPS, satélites usados na solução de posição e valores DOP |
| GST* | Estatísticas de erro de posição |
| GSV | Número de satélites em vista, números de identificação, elevação, azimute e valores de SNR |
| RMC | Posição, velocidade e tempo |
| VTG | Informações de curso e velocidade em relação ao solo |
| ZDA | Dia, mês e ano UTC e deslocamento do fuso horário local |
| EBP** | Posição da base RTK |
| ETC** | Dados de compensação de inclinação |
*Ao usar a saída NMEA compensada, a precisão total só está disponível durante o estágio de compensação. Durante a configuração da compensação de inclinação, do alinhamento ou quando o FIX é perdido, a precisão do GST permanece em 1 m.
É possível ativar a compensação de mensagens NMEA no Emlid Flow, na seção Integration with external software (Integração com software externo).
**Esta é uma mensagem NMEA personalizada da Emlid.
O Reach RX2 emite todas as mensagens com a ID do interlocutor GN nas seguintes frequências:
| ID da mensagem | ID do interlocutor | Frequência padrão |
|---|---|---|
| GGA | GN | 5 Hz |
| GSA | G* | 1 Hz |
| GST | GN | 1 Hz |
| GSV | G* | 1 Hz |
| RMC | GN | 1 Hz |
| VTG | GN | 1 Hz |
| ZDA | GN | 1 Hz |
| EBP | GN | 1 Hz |
| ETC | GN | 5 Hz |
*O Reach RX2 emite mensagens GSA e GSV com as seguintes IDs sucessivas de interlocutor: GP, GL, GA, GB.
Protocolo
Os acessórios do dispositivo iOS devem declarar pelo menos um parâmetro "SupportedExternalAccessoryProtocol" em suas informações de identificação durante a autenticação. Esse protocolo não é padronizado e permite a troca de quaisquer dados entre o dispositivo e seu aplicativo proprietário no iPhone.
Por exemplo, usamos esse protocolo para enviar um conjunto padrão de mensagens NMEA para o ArcGIS Field Maps. O Reach RX2 cria perfis especiais de acessórios externos: com.emlid.nmea para enviar mensagens NMEA. O ArcGIS FieldMaps utiliza esse perfil para ler o fluxo NMEA.
O processo de troca é o seguinte:
-
o iPhone envia StartExternalAccessoryProtocolSession (0xEA00).
-
O dispositivo começa a enviar dados.
-
O iPhone envia StopExternalAccessoryProtocolSession (0xEA01).
Mensagem de compensação de inclinação de Emlid (ETC)
ETC é uma mensagem NMEA personalizada da Emlid que contém dados de compensação de inclinação.
Dados contidos
A mensagem contém os seguintes dados:
| Dados contidos | Representação |
|---|---|
| Hora do FIX em UTC | hhmmss.ss |
| Estado | Integer, "" : desligado 0 : erro fatal 10 : configuração 20 : alinhamento 30 : compensação |
| Notificação | Integer, "" : a inclinação está desligada 0 : nenhum 10 : movimento rápido 20 : gnss ruim 30 : falha no filtro |
| Direção em graus | Float, dentro do intervalo [0,0, 360,0] |
| Direção da inclinação em graus | Float, dentro do intervalo [0,0, 360,0], valor fornecido somente no estado de compensação |
| Valor de inclinação em graus | Float, dentro do intervalo [0,0, 180,0], valor fornecido somente no estado de compensação |
| Coeficiente de exatidão do eixo n | Float , valor fornecido apenas no estado de compensação |
| Coeficiente de exatidão do eixo e | Float, valor fornecido apenas no estado de compensação |
| Coeficiente de exatidão do eixo u | Float, valor fornecido apenas no estado de compensação |
| Checksum | Começa com *, hexadecimal, número de dois dígitos |
Exemplo
Veja a seguir exemplos das saídas do Reach RX2 da mensagem ETC:
$GNETC,,,,,,,,,*77: A inclinação está desligada, sem solução GNSS$GNETC,193828.80,,,,,,,,*58: A inclinação está desligada, a solução GNSS está disponível$GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*59: A inclinação está ativada, aguardando a configuração...$GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A: Alinhamento. Mova o receptor para calibrar a compensação de inclinação.$GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5E: Compensação. Os dados de compensação estão prontos para serem usados.$GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5F: Compensação. Os dados de compensação estão disponíveis, mas há um aviso de que o receptor pode estar se movendo muito rápido.
Para desenvolvedores
Para obter informações mais detalhadas sobre a mensagem ETC, faça o download do PDF abaixo.
| Revisão do documento | Revisão da mensagem | Tamanho | Link de download |
|---|---|---|---|
| Rev. 3 | Rev. 1 | 393 KB | ETC_rev.3_RX2.pdf |