Correções de RTK e casters NTRIP
O RTK (Cinemática em Tempo Real) é uma técnica usada para melhorar a precisão de um receptor GNSS autônomo. A técnica usa dois receptores: um fixo e outro que se move livremente. Eles são chamados de estação base e rover. A estação base fornece dados de correção ao rover, que usa esses dados para calcular a posição com precisão centimétrica.
Você não precisa necessariamente de um segundo receptor para o RTK o tempo todo. Normalmente, há serviços locais que compartilham correções de base pela Internet. Esta tecnologia é chamada de NTRIP.
O Reach RX2 é um rover de rede que recebe correções usando a conexão de Internet do seu telefone. A maneira padrão de fazer isso é por meio do protocolo NTRIP.
Você pode saber mais sobre a tecnologia RTK no artigo Como funciona o RTK.
Visão geral do protocolo NTRIP
O NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) é um protocolo de comunicação usado para transmitir dados de correção RTK pela Internet. O protocolo é baseado no modelo cliente-servidor, em que uma estação de referência (o servidor) envia dados de correção para um ou mais rovers (os clientes) usando uma conexão com a Internet. Os dados são enviados usando o formato RTCM, que é um formato padrão para dados de correção de GPS.
O NTRIP tem três funções principais: um servidor, um lançador (caster) e um cliente.
O protocolo NTRIP também inclui um mecanismo chamado "mount points" (estações de referência) que permite que vários fluxos de dados de correção sejam enviados de um único servidor e que os rovers selecionem o fluxo que desejam receber especificando a estação de referência na solicitação.
A descrição completa do protocolo NTRIP pode ser encontrada na documentação oficial.
Casters Reach RX2 e NTRIP
Ao trabalhar com o Reach RX2, os aplicativos móveis e os coletores de dados atuam como clientes NTRIP, passando o feed de correção para o receptor via Bluetooth. Os aplicativos funcionam como uma ponte que passa as correções de uma conexão de rede para uma conexão Bluetooth.
Feedback NMEA
Em muitos casos, os NTRIP casters requerem a posição aproximada do rover para funcionar. Eles podem precisar da posição para determinar automaticamente a estação base apropriada ou para a operação do VRS. Isso é feito enviando a posição aproximada do seu rover (geralmente a solução SINGLE) como uma string NMEA GGA para o caster depois que a conexão é estabelecida. No caso do Reach RX2, isso também é feito pelo aplicativo móvel.
As mensagens NMEA GGA podem ser formadas usando as informações de status do receptor que incluem as coordenadas de posição.
NTRIP no aplicativo
O gerenciamento dos NTRIP casters no aplicativo é simples. Para se conectar a um caster NTRIP, você normalmente precisa de um endereço, uma porta, um nome de uma estação de referência, um nome de usuário e uma senha.
Você pode saber mais sobre a configuração do RTK via NTRIP no Emlid Flow no guia Trabalhando com o serviço NTRIP.
Há também uma etapa opcional para determinar as estações de referência disponíveis para esse caster específico. É possível fazer download e processar uma tabela-fonte que contém informações sobre estações de referência ativas. Isso simplifica o processo para o usuário final e permite truques interessantes, como a recomendação da estação rádio-base mais próxima.
Você pode encontrar um exemplo da tabela de fontes nesta página.
Solução alternativa para o Emlid Flow
O Emlid Flow para iOS suporta o envio de correções em segundo plano. O usuário pode configurar as correções no Emlid Flow e continuar trabalhando em seu aplicativo. O uso do Emlid Flow para correções é gratuito e está disponível para todos os integradores.
Cliente NTRIP dentro de seu aplicativo
Como alternativa, você pode implementar a funcionalidade do cliente NTRIP dentro do seu aplicativo. Nesse caso, você precisa implementar o protocolo com.emlid.corrections, que é usado para fornecer dados de correção aos receptores do Reach. A implementação desse protocolo garante total compatibilidade e operação confiável com os dispositivos Reach.