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Escolha do método de configuração da base

Visão geral​

Cinemática em Tempo Real (RTK) é uma técnica que aumenta a exatidão do posicionamento GNSS usando dois receptores: uma base estacionária com coordenadas conhecidas e um rover em movimento. O rover mede sua posição em relação à base. Isso significa que, embora medidas com precisão centimétrica, as coordenadas do rover são apenas tão exatas quanto a colocação da base. Qualquer deslocamento na posição da base absoluta também estará presente nas medições do rover.

Para alguns aplicativos, é suficiente que a posição de um objeto seja exata apenas em relação à estação base, mas, para levantamento e mapeamento, é fundamental saber a posição real com alta exatidão absoluta. Para isso, o erro na posição da estação base deve ser evitado ou reduzido, colocando-a sobre um ponto conhecido ou determinando cuidadosamente suas coordenadas.

Por isso, é importante prestar muita atenção ao posicionamento adequado ao montar a base. Vamos dar uma olhada nos principais conceitos que o ajudarão a entender como configurar adequadamente a base para suas necessidades.

Sistemas de coordenadas e datums​

A primeira coisa a considerar antes de configurar a base para RTK é o sistema de coordenadas que você usará para as medições.

No levantamento topográfico, a posição de um objeto no espaço é definida por um sistema de coordenadas. Há muitos sistemas de coordenadas projetados para diferentes aplicações e países. A base de todo sistema de coordenadas é o datum.

O Datum contém as informações sobre o modelo matemático da Terra (elipsoide) e como ele está alinhado com a superfície da Terra, fornecendo o quadro de referência para as medições. Um sistema de coordenadas é então usado para descrever as posições relativas ao datum com latitude e longitude. Para uma representação cartesiana achatada das coordenadas, é aplicada uma projeção cartográfica.

É importante escolher o datum e o sistema de coordenadas corretos para a área em que está trabalhando se quiser que suas medições sejam compatíveis com os outros dados existentes. Misturar datums é como misturar quilômetros e milhas - suas medições não farão sentido.

O datum e o sistema de coordenadas necessários geralmente são fornecidos no trabalho técnico ou na documentação oficial. Em alguns casos, é possível procurar o sistema de coordenadas otimizado para a sua área no EPSG Geodetic Parameter Dataset (também conhecido como registro EPSG).

Toda a configuração termina com a configuração do projeto em seu rover, o que requer a especificação de um sistema de coordenadas que geralmente se baseia no datum de sua base.

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Saiba mais sobre a configuração do sistema de coordenadas no Emlid Flow e no Emlid Flow 360 no artigo Introdução aos sistemas de coordenadas.

Posicionamento​

Depois de configurar um sistema de coordenadas, você precisa decidir como definirá as coordenadas da base. Em geral, há duas maneiras de definir a posição de sua base - especificar as coordenadas do ponto conhecido ou calcular a média da posição de sua base em SINGLE.

Em ambos os casos, as medições do rover serão precisas em centímetros, mas a exatidão absoluta sempre dependerá da exatidão da posição da base. Dependendo do método de configuração da base, é possível obter alta exatidão relativa (cálculo da média em SINGLE) ou absoluta (usando as coordenadas conhecidas).

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Saiba mais sobre a exatidão absoluta e relativa no artigo Introdução simples à exatidão e precisão em nosso blog.

RTKLIB​

Como mencionado anteriormente, no RTK, a base serve como o principal ponto de referência para o rover. As coordenadas coletadas pelo rover são sempre exatas em relação à base, mas podem não ser exatas em relação ao sistema de coordenadas selecionado. Isso é chamado de posicionamento relativo e ocorre quando a posição da estação base não é definida com exatidão no quadro de referência selecionado.

Por exemplo, quando você não sabe a posição da base, pode calcular a média em SINGLE. A média é feita no modo autônomo sem o uso de correções, e a posição é determinada com a exatidão de vários metros. Cada vez que você calcula a média da posição da base a partir do mesmo ponto, as coordenadas medidas podem diferir em vários metros dos resultados anteriores e da posição real. Assim, a exatidão real (absoluta) das medições do rover será no nível do metro. Veja a Figura 1 abaixo.

Figura 1

Esse tipo de configuração é adequado quando você precisa medir os objetos em relação uns aos outros. Por exemplo, esse método pode ser usado para medir áreas e distâncias ou para manter um trator autônomo no caminho certo. Para reutilizar a configuração e obter as mesmas coordenadas para os mesmos pontos, você precisará posicionar a base sobre o mesmo ponto (usar uma marca no chão é uma boa ideia) e inserir manualmente as mesmas coordenadas de base determinadas anteriormente ou escolhê-las entre as salvas no Emlid Flow. Caso contrário, você poderá acabar com uma posição de base diferente que não se encaixará em seu projeto e levará a uma incompatibilidade de coordenadas.

Se você quiser saber mais sobre esse método, consulte nosso guia sobre o uso do método de entrada de coordenadas Média SINGLE no Emlid Flow.

Posicionamento absoluto​

Quando as posições coletadas no RTK são exatas em relação à base e ao sistema de coordenadas selecionado, isso é chamado de posicionamento absoluto. Para isso, as coordenadas da base devem ser conhecidas e definidas manualmente. A inserção da posição conhecida da base "fixa" a configuração do RTK no local correto no solo. Dessa forma, as posições medidas com o rover serão precisas e exatas no sistema de coordenadas selecionado até o nível de centímetro. Veja a Figura 2 abaixo.

Figura 2

Recomendamos configurar a base usando o método de entrada manual de coordenadas se quiser obter resultados precisos e repetíveis em um sistema de coordenadas selecionado. Trabalhar com uma posição de base conhecida é necessário quando se planeja usar as medições coletadas com outros dados, por exemplo, enviar os limites das parcelas levantadas para o registro terrestre. Há várias maneiras de obter coordenadas conhecidas para configurar a base:

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