Specifica NMEA

Panoramica

Reach RS3 supporta lo streaming dei seguenti messaggi NMEA:

ID del messaggio	Descrizione
GGA	Dati su ora, posizione e tipo di fix
GSA	Modalità operativa del ricevitore GPS, satelliti utilizzati nella soluzione di posizione e valori DOP
GST	Statistiche di errore della posizione
GSV	Numero di satelliti in vista, numeri ID, elevazione, azimut e valori SNR
RMC	Posizione, velocità e ora
VTG	Informazioni su rotta e velocità rispetto al suolo
ZDA	Giorno, mese e anno UTC e offset del fuso orario locale
EBP*	Posizione della base RTK
ETC*	Dati di compensazione dell'inclinazione

*Questo è un messaggio NMEA personalizzato di Emlid. Per ulteriori informazioni, consultare le sezioni seguenti.

Per impostazione predefinita, Reach RS3 invia tutti i messaggi con l'ID talker GN alle seguenti frequenze:

ID del messaggio	ID talker di default	Frequenza di default
GGA	GN	5 Hz
GSA	G*	1 Hz
GST	GN	1 Hz
GSV	G*	1 Hz
RMC	GN	1 Hz
VTG	GN	1 Hz
ZDA	GN	1 Hz
EBP	GN	1 Hz
ETC	GN	5 Hz

*Reach RS3 invia messaggi GSA e GSV con gli ID talker successivi: GP, GL, GA, GB.

È possibile modificare le impostazioni predefinite durante l'impostazione dello streaming della posizione nell'app Emlid Flow o in Reach Panel, a cui si può accedere direttamente da Emlid Flow o nel browser del proprio PC. Qui è possibile modificare l'ID talker da GN a GP, selezionare la serie di messaggi richiesta e modificare la frequenza per tutti, a eccezione del messaggio ETC. L'ID talker GP viene utilizzato solo per le misurazioni GPS e di solito è necessario per l'integrazione con alcuni dispositivi di terze parti, come le attrezzature agricole.

note

Durante l'impostazione dei messaggi NMEA, potrebbe essere necessario modificare la frequenza di output NMEA; si noti che deve essere uguale o inferiore alla frequenza di aggiornamento GNSS.

suggerimento

Per ulteriori informazioni su Reach Panel e sul suo accesso, consultare la guida Come accedere a Reach Panel da un browser web.

Messaggio Emlid Base Position (EBP)

EBP è un messaggio NMEA personalizzato di Emlid che contiene la posizione della base RTK.

Dati contenuti

Il messaggio contiene i seguenti dati:

Dati contenuti	Rappresentazione
ID talker e prefisso del messaggio	$GNEBP
Latitudine in gradi e minuti decimali	ddmm.mmmmmmm
Direzione della latitudine	N o S
Longitudine in gradi e minuti decimali, deve contenere tre cifre di ddd	dddmm.mmmmmmm
Direzione della longitudine	E o W
Altitudine sopra l'ellissoide in metri	Float
Unità di misura per l'altitudine	M
I dati di checksum	Inizia con *, esadecimale, numero a due cifre

Esempio

Ecco un esempio del messaggio EBP inviato dal Reach RS3: $GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*00

Messaggio Emlid Tilt Compensation (ETC)

ETC è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene i dati di compensazione dell'inclinazione.

Dati contenuti

Il messaggio contiene i seguenti dati:

Dati contenuti	Rappresentazione
Ora del FIX in UTC	hhmmss.ss
Stato	Intero, "" : disattivato 0 : errore fatale 10 : configurazione 20 : allineamento 30 : compensazione in corso
Notifica	Intero, "" : inclinazione disattivata 0   : nessuno 10 : movimento veloce 20 : gnss non valido 30 : errore del filtro
Direzione in gradi	Float, nell'intervallo [0.0, 360.0]
Direzione di inclinazione in gradi	Float, nell'intervallo [0.0, 360.0], valore fornito solo nello stato di compensazione
Valore di inclinazione in gradi	Float, nell'intervallo [0.0, 180.0], valore fornito solo nello stato di compensazione
Coefficiente di precisione dell'asse n	Float , valore fornito solo nello stato di compensazione
Coefficiente di precisione dell'asse e	Float, valore fornito solo nello stato di compensazione
Coefficiente di precisione dell'asse u	Float, valore fornito solo nello stato di compensazione
Checksum	Inizia con *, esadecimale, numero a due cifre

Esempio

Ecco alcuni esempi del messaggio ETC inviato dal Reach RS3:

• $GNETC,,,,,,,,,*77: Inclinazione disattivata, nessuna soluzione GNSS
• $GNETC,193828.80,,,,,,,,*58 : Inclinazione disattivata, soluzione GNSS disponibile
• $GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*59 : Inclinazione attivata, in attesa della configurazione...
• $GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A : Allineamento. Spostare il ricevitore per calibrare la compensazione dell'inclinazione.
• $GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5E: Compensazione in corso. I dati di compensazione sono pronti per essere utilizzati.
• $GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5F : Compensazione in corso. I dati di compensazione sono disponibili, ma c'è un avviso che indica che il ricevitore potrebbe muoversi troppo velocemente.

Per gli sviluppatori

Per informazioni più dettagliate sul messaggio ETC, scaricare il PDF qui sotto.

Revisione del documento	Revisione del messaggio	Dimensioni	Link per il download
Rev. 3	Rev. 1	260 KB	ETC_rev_3.pdf