Spécification NMEA

Vue d'ensemble

Reach RS3 prend en charge la diffusion des messages NMEA suivants :

ID du message	Description
GGA	Données de temps, de position et de type de fixation
GSA	Mode de fonctionnement du récepteur GPS, satellites utilisés dans la solution de position, et valeurs DOP
GST	Statistiques d'erreur de position
GSV	Nombre de satellites en vue, numéros d'identification, élévation, azimut, et valeurs SNR
RMC	Position, vitesse et heure
VTG	Informations sur le cap et la vitesse par rapport au sol
ZDA	Jour, mois et année UTC, et décalage du fuseau horaire local
EBP*	Position de base RTK
ETC*	Données de compensation de l'inclinaison

*Il s'agit d'un message NMEA personnalisé d'Emlid. En savoir plus dans les sections ci-dessous.

Par défaut, Reach RS3 émet tous les messages avec l'ID d'émetteur GN aux fréquences suivantes :

ID du message	ID d'émetteur par défaut	Fréquence par défaut
GGA	GN	5 Hz
GSA	G*	1 Hz
GST	GN	1 Hz
GSV	G*	1 Hz
RMC	GN	1 Hz
VTG	GN	1 Hz
ZDA	GN	1 Hz
EBP	GN	1 Hz
ETC	GN	5 Hz

*Reach RS3 émet les messages GSA et GSV avec les ID d'émetteur successifs-GP, GL, GA, GB.

Vous pouvez modifier les paramètres par défaut lors de la configuration de la diffusion de position dans l'application Emlid Flow ou dans Reach Panel qui peut être accessible directement depuis Emlid Flow ou dans le navigateur de votre PC. Là, vous pouvez changer l'ID d'émetteur de GN à GP, sélectionner l'ensemble de messages requis, et changer la fréquence pour tous sauf pour le message ETC. L'ID d'émetteur GP est utilisé uniquement pour les mesures GPS et est généralement requis pour l'intégration avec certains appareils tiers, tels que les équipements agricoles et de ferme.

remarque

Lors de la configuration des messages NMEA, vous devrez peut-être modifier le taux de sortie NMEA, notez qu'il doit être égal ou inférieur au taux de mise à jour GNSS.

astuce

Pour en savoir plus sur Reach Panel et son accès, consultez le guide Comment accéder à Reach Panel à partir d'un navigateur Web.

Message de position de base Emlid (EBP)

EBP est un message NMEA personnalisé d'Emlid qui contient la position de base RTK.

Données contenues

Le message contient les données suivantes :

Données contenues	Représentation
ID d'émetteur et préfixe du message	$GNEBP
Latitude en degrés et minutes décimales	ddmm.mmmmmmm
Direction de la latitude	« N » ou « S »
Longitude en degrés et minutes décimales, doit contenir trois chiffres de ddd	dddmm.mmmmmmm
Direction de la longitude	« E » ou « W »
Altitude au-dessus de l'ellipsoïde en mètres	Float
Unité de mesure de l'altitude	« M »
Les données de somme de contrôle	Commence par *, nombre hexadécimal à deux chiffres

Exemple

Voici un exemple de message EBP que Reach RS3 émet : $GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*00

Message de compensation de l'inclinaison Emlid (ETC)

ETC est un message NMEA personnalisé d'Emlid qui contient les données de compensation de l'inclinaison.

Données contenues

Le message contient les données suivantes :

Données contenues	Représentation
Heure de FIX en UTC	« hhmmss.ss »
État	Entier, "" : éteint 0 : erreur fatale 10 : configuration 20 : alignement 30 : compensation
Notification	Entier, "" : inclinaison éteinte 0   : aucune 10 : mouvement rapide 20 : mauvais gnss 30 : défaut du filtre
Cap en degrés	Flottant, dans la plage [0.0, 360.0]
Direction de l'inclinaison en degrés	Flottant, dans la plage [0.0, 360.0], valeur fournie uniquement dans l'état de compensation
Valeur de l'inclinaison en degrés	Flottant, dans la plage [0.0, 180.0], valeur fournie uniquement dans l'état de compensation
Coefficient de précision de l'axe n	Flottant, valeur fournie uniquement dans l'état de compensation
Coefficient de précision de l'axe e	Flottant, valeur fournie uniquement dans l'état de compensation
Coefficient de précision de l'axe u	Flottant, valeur fournie uniquement dans l'état de compensation
Somme de contrôle	Commence par *, nombre hexadécimal à deux chiffres

Exemple

Voici des exemples de message ETC que Reach RS3 émet :

• $GNETC,,,,,,,,,*77: L'inclinaison est désactivée, pas de solution GNSS
• $GNETC,193828.80,,,,,,,,*58 : L'inclinaison est désactivée, la solution GNSS est disponible
• $GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*59 : L'inclinaison est active, en attente de la configuration...
• $GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A : Alignement. Déplacez le récepteur pour étalonner la compensation de l'inclinaison.**
• $GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5E: Compensation. Les données de compensation sont prêtes à être utilisées.**
• $GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*5F : Compensation. Les données de compensation sont disponibles, mais il y a un avertissement indiquant que le récepteur peut se déplacer trop rapidement.**

Pour les développeurs

Pour plus d'informations détaillées sur le message ETC, téléchargez le PDF ci-dessous.

Révision du document	Révision du message	Taille	Lien de téléchargement
Rév. 3	Rév. 1	260 Ko	ETC_rev_3.pdf