Especificação NMEA
Visão geral
O Reach RS2/RS2+ suporta o streaming das seguintes mensagens NMEA:
| ID da mensagem | Descrição |
|---|---|
| GGA | Dados de tempo, posição e tipo de fixação |
| GSA | Modo de operação do receptor GPS, satélites usados na solução de posição e valores DOP |
| GST | Estatísticas de erro de posição |
| GSV | Número de satélites em vista, números de identificação, elevação, azimute e valores de SNR |
| RMC | Posição, velocidade e tempo |
| VTG | Informações de curso e velocidade em relação ao solo |
| ZDA | Dia, mês e ano UTC e deslocamento do fuso horário local |
| EBP* | Posição da base RTK |
*Esta é uma mensagem NMEA personalizada da Emlid. Saiba mais nas seções abaixo.
Por padrão, o Reach RS2/RS2+ emite todas as mensagens com a ID do interlocutor GN nas seguintes frequências:
| ID da mensagem | ID do interlocutor padrão | Frequência padrão |
|---|---|---|
| GGA | GN | 5 Hz |
| GSA | G* | 1 Hz |
| GST | GN | 1 Hz |
| GSV | G* | 1 Hz |
| RMC | GN | 1 Hz |
| VTG | GN | 1 Hz |
| ZDA | GN | 1 Hz |
| EBP | GN | 1 Hz |
*O Reach RS2/RS2+ emite mensagens GSA e GSV com as seguintes IDs sucessivas de interlocutor: GP, GL, GA, GB.
Você pode alterar as configurações padrão ao configurar a transmissão de posição no aplicativo Emlid Flow ou no Reach Panel, que pode ser acessado diretamente no Emlid Flow ou no navegador do seu PC. Lá você pode alterar a ID do interlocutor de GN para GP, selecionar o conjunto de mensagens necessário e alterar a frequência de todas elas, exceto a mensagem ETC. A ID do interlocutor GP é usada somente para medições de GPS e geralmente é necessária para a integração com alguns dispositivos de terceiros, como equipamentos agrícolas e agropecuários.
Ao configurar as mensagens NMEA, talvez seja necessário alterar a taxa de saída NMEA. Observe que ela deve ser igual ou inferior à taxa de atualização do GNSS.
Learn more about Reach Panel and access to it in the How to access Reach Panel from a web browser guide.
Mensagem da Posição Base do Emlid (EBP)
EBP é uma mensagem NMEA personalizada da Emlid que contém a posição base RTK.
Dados contidos
A mensagem contém os seguintes dados:
| Dados contidos | Representação |
|---|---|
| ID do interlocutor e prefixo da mensagem | $GNEBP |
| Latitude em graus e minutos decimais | ddmm.mmmmmmm |
| Direção da latitude | N ou S |
| Longitude em graus e minutos decimais, deve conter três dígitos de ddd | dddmm.mmmmmmm |
| Direção da longitude | E ou W |
| Altitude acima do elipsoide em metros | Float |
| Unidades de medida de altitude | M |
| Os dados do checksum | Começa com *, hexadecimal, número de dois dígitos |
Exemplo
Aqui está um exemplo da mensagem EBP que o Reach RS3 envia: $GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*58