Glosario
Posicionamiento absoluto
El posicionamiento absoluto muestra tus coordenadas globales reales en relación con la superficie de la Tierra. El posicionamiento absoluto es clave para los levantamientos RTK en los que se necesita una precisión geográfica absoluta (por ejemplo, cartografía, estudio de los límites de la propiedad, etc). En este caso, la posición absoluta de tu base es crucial para obtener resultados de alta precisión.
Exactitud
La exactitud es la proximidad de las mediciones a un valor específico. En topografía, la exactitud indica si las coordenadas obtenidas son correctas en relación con las coordenadas globales. No debe confundirse con la Precisión.
Edad del diferencial
La edad del diferencial es la medida de la antigüedad de las correcciones que recibe tu receptor. Se calcula restando la hora a la que se ha generado el mensaje de corrección de la hora actual del receptor. La edad estándar del diferencial para el RTK es normalmente de 1-2 segundos.
Centro de fase de la antena
El centro de fase de la antena podría denominarse como la fuente de radiación de la antena. Todas las mediciones del GNSS se refieren al centro de fase. El centro de fase no se corresponde con el centro físico de la antena y su posición real depende de la dirección de la señal de radio entrante. Además, cada banda tiene su propio centro de fase respectivo.
Punto de referencia de la antena
El punto de referencia de la antena es el punto central situado en la parte inferior del receptor. Se utiliza para calcular la altura de la antena.
Ratio AR
Este es el resultado de la prueba de ratio realizada sobre la posible solución "Fix", muestra cuántas veces la mejor solución es mejor que la siguiente. Si este número es superior a 3, Reach considerará fija la solución RTK.
Este parámetro corresponde únicamente a los dispositivos Reach monobanda (Reach RS/RS+, Módulo Reach/M+).
Base
La base es uno de los receptores que actúan como estación de referencia en escenarios RTK o PPK. Es una unidad estática con las coordenadas determinadas que envía correcciones a la unidad móvil o rover. Si la base se fija sobre el punto conocido, proporciona una exactitud absoluta.
Registro de correcciones de la base
Este registro contiene las correcciones de la estación base en formato RTCM3.
Línea base
La línea base es la distancia entre un rover y una base. Si la línea base es mayor que la recomendada, la solución será menos exacta, el tiempo para alcanzar la solución Fix será mayor o no se calculará en absoluto.
BeiDou
BeiDou es un sistema de navegación chino. En el año 2000, BeiDou-1 solo cubría China. Posteriormente, en 2012, BeiDou-2 comenzó a cubrir la región de Asia-Pacífico. Desde 2015, BeiDou ofrece una cobertura global. Te recomendamos que utilices este sistema si te encuentras en la región de Asia-Pacífico.
Modo cliente
El modo cliente significa que Reach se conecta a una red Wi-Fi externa.
Continuo
El continuo es una estrategia para resolver las ambigüedades del RTK y el PPK. En este caso, las ambigüedades se resuelven punto por punto. Menos estable que Fix-and-Hold, pero sin riesgo de mantener un estado fix falso.
Sistema de coordenadas
El sistema de coordenadas es un sistema local, regional o global basado en coordenadas que se utiliza para localizar entidades geográficas. Un sistema de referencia espacial define una proyección cartográfica específica, así como las transformaciones entre diferentes sistemas de referencia espacial.
Entrada de correcciones
Es la parte de los ajustes del rover que se encarga de configurar la recepción de las correcciones. Mediante la configuración de la entrada de correcciones en la aplicación ReachView 3, puedes elegir el modo en que tu rover recibe las correcciones: vía Serie, TCP, NTRIP, Bluetooth o LoRa. Los receptores Reach admiten la entrada de correcciones en formato RTCM3.
Correcciones
Las correcciones son los datos que se utilizan para eliminar los retardos ionosféricos y troposféricos y los errores del reloj del satélite. La base estática transmite correcciones al rover en movimiento en el escenario RTK.
CORS
La red de Estaciones de referencia de funcionamiento continuo o CORS es la red de estaciones estáticas que proporcionan datos GNSS exactos (fase portadora, rango de códigos, etc.) y también las correcciones. Los topógrafos pueden acceder a esta información para aumentar la exactitud de sus datos topográficos postprocesados o para trabajar en RTK in situ.
Dilución de precisión o DOP
La Dilución de precisión o DOP es el término utilizado para evaluar la posición geométrica de los satélites con respecto al receptor. Cuando los satélites están demasiado cerca unos de otros en el campo de visión, significa que la geometría de los satélites es débil (un valor de DOP alto). Si la distancia entre los satélites es suficiente y se reparten uniformemente y cubren más espacio, la geometría se considera fuerte, por lo que el valor de DOP es bajo. Cuanto más bajo sea el DOP, más exactos serán tus datos. Se considera que un buen valor de DOP es inferior a 2.
Máscara de elevación
La máscara de elevación se puede configurar en los ajustes de RTK de la aplicación ReachView 3. Los satélites que se encuentren por debajo de la elevación establecida se excluyen del cálculo. El ajuste por defecto es de 15 grados. Normalmente, los satélites con menor elevación proporcionan mediciones con demasiado ruido, ya que la señal atraviesa la mayor parte de la atmósfera.
ENU
Uno de los formatos de salida de posición disponibles para los dispositivos Reach. Protocolo de texto simple para los componentes Este, Norte y ARRIBA de la línea base, así como el estado de la solución.
ERB
Uno de los formatos de salida de posición disponibles para los dispositivos Reach. Se utiliza para la comunicación con ArduPilot. Estados ERB para el protocolo binario Reach de Emlid.
Fix-and-Hold
Fix-and-Hold es una estrategia para resolver las ambigüedades del RTK y el PPK. Después de la primera ambigüedad, el estado fix los mantiene limitados. El estado fix es más estable, pero en caso de que la primera inicialización no fuera correcta, tardará más en recuperarse e inicializarse correctamente. Puedes pensar en ello como si el estado Fix tuviera inercia.
Informe de sistema completo
Un informe de sistema completo es una herramienta que se utiliza para facilitar la elaboración de informes de incidencias. Viene en un archivo ZIP y contiene registros del sistema y detalles técnicos de tu dispositivo, así como alguna información privada como tus credenciales NTRIP o contraseñas de red. Por eso no recomendamos compartir el informe públicamente. El equipo de asistencia los utiliza para depurar casos complicados.
Galileo
Galileo es un sistema europeo de navegación por satélite. Comenzó a operar en 2011 y ahora tiene cobertura mundial.
Punto de control en tierra o GCP
El Punto de control en tierra es un punto en una superficie con coordenadas conocidas. Los GCP se utilizan activamente en la cartografía aérea y la fotogrametría. Los topógrafos establecen los GCP sobre la zona y los marcan para que sean visibles desde el dron. A continuación, los GCP se levantan para encontrar sus coordenadas exactas y se utilizan como puntos de referencia para el futuro procesamiento de datos.
GIS
El Sistema de información geográfica o GIS es un sistema para recopilar, almacenar, analizar y visualizar gráficamente datos espaciales e información relacionada con los objetos requeridos.
GLONASS
GLONASS es un sistema global de navegación por satélite. Se creó como alternativa al GPS en la Unión Soviética y se empezó a utilizar en 1982.
Modo GLONASS AR
Un parámetro de procesamiento que permite activar y desactivar la resolución de ambigüedades para la señal GLONASS de manera independiente. A diferencia del GPS, todos los satélites GLONASS transmiten en frecuencias diferentes, lo que da lugar a sesgos entre canales (ICB) que son únicos para cada modelo de receptor.
Los dispositivos Reach pueden corregir los ICB del GLONASS, lo que permite utilizar GLONASS AR con bases que no sean de Reach, como los casters NTRIP. La recomendación general es tener siempre el GLONASS AR activado.
Este parámetro corresponde únicamente a los dispositivos Reach monobanda (Reach RS/RS+, Módulo Reach/M+).
GNSS
El Sistema global de navegación por satélite o GNSS es un sistema diseñado para determinar la ubicación (coordenadas geográficas) de objetos terrestres, acuáticos y aéreos. Estos sistemas constan de equipos espaciales, un segmento terrestre denominado sistemas de control y receptores individuales. El funcionamiento del GNSS se basa en la medición de la distancia entre la antena del objeto (receptor) y los satélites cuya posición se conoce con gran exactitud.
GPS
El Sistema de posicionamiento global o GPS es un sistema global de navegación por satélite que mide la distancia, el tiempo y la ubicación en el sistema mundial de coordenadas WGS 84. El sistema se desarrolló en 1978 y es operado por Estados Unidos.
Plano de tierra
Un plano de tierra es una placa conductora que proporciona aislamiento a la antena. Puede ser un trozo de metal, el techo de un coche, el techo metálico de un edificio, etc. Se recomienda utilizar un plano de tierra de al menos 70x70 mm.
Adaptador de zapata
La zapata es un punto en la parte superior de una cámara que se utiliza para acoplar accesorios u otros equipos a la cámara. Mediante un adaptador de zapata, puedes conectar tu cámara al Reach M+/M2 para la topografía UAV.
Modo de punto de acceso
El modo de punto de acceso significa que el Reach emite su propia red Wi-Fi.
Posicionamiento cinemático
El posicionamiento cinemático es uno de los dos modos de posicionamiento. Significa que el rover se mueve durante el proceso de posicionamiento.
LLH
Uno de los formatos de salida de posición disponibles para los dispositivos Reach. Protocolo de texto simple para la latitud, la longitud y la altura, así como el estado de la solución.
Radio LoRa
La radio de largo alcance o LoRa se utiliza para que los receptores Reach envíen o reciban correcciones sin conexión a Internet. El Reach RS+/RS2 está equipado con radio LoRa interna. El Reach M+/M2 dispone de radio LoRa externa: puedes conectarla a través del puerto S2. La radio solo funciona de una forma: o envía la corrección o la recibe. Mediante la modulación LoRa es posible alcanzar hasta 19 km (11,8 millas) en línea de visión.
Ubicación falsa
La función de ubicación falsa de los dispositivos Android te permite cambiar manualmente la ubicación de tu dispositivo a cualquier otro lugar. En el caso de los dispositivos Reach, permite que las aplicaciones de recolección de GPS obtengan las observaciones del GPS directamente del receptor en lugar del GPS interno de la unidad.
Punto de montaje
El punto de montaje es una fuente de datos de corrección relacionada con la estación de referencia física o virtual específica elegida o creada en función de su ubicación, respectivamente. Cuando reciba correcciones de un SRV, deberá activar el envío de la posición de su receptor en formato NMEA.
Receptor multibanda
Un receptor multibanda es un receptor que puede aceptar señales del satélite en más de una banda de frecuencia. Esto significa que el receptor tarda menos tiempo en establecer el primer estado fix, tiene una línea base más larga y tiene más posibilidades de mantener el estado fix en condiciones de visibilidad limitada del cielo.
Multitrayectoria
La multitrayectoria es un efecto que se produce cuando la señal del GPS se desvía a causa de los obstáculos, por lo que el receptor del GNSS detecta señales no solo directamente de los satélites, sino también de los objetos locales. El efecto multitrayectoria da lugar a un error en las mediciones de pseudodistancia y, por tanto, afecta a la exactitud posicional.
Modo nocturno
El modo nocturno permite apagar los LED hasta el siguiente reinicio del dispositivo Reach.
NMEA 0183
Uno de los formatos de salida de posición disponibles para los dispositivos Reach. La norma más popular del sector. Mensajes admitidos: GNRMC, GNGGA, GPGSA, GLGSA, GAGSA, GPGSV, GLGSV, GAGSV, GNGST, GNVTG, GNZDA.
NTRIP
La Red de transporte de RTCM a través de protocolo de Internet o NTRIP es una fuente alternativa de correcciones. NTRIP permite que tu rover reciba correcciones a través de Internet sin necesidad de que el segundo receptor local actúe como base. Una estación de referencia recoge los datos y los envía al NTRIP caster, donde se retransmiten a través del puerto de Internet al rover cliente conectado a través de un puerto determinado y autorizado.
Nube de puntos
La nube de puntos es un conjunto de vértices en un sistema de coordenadas tridimensional. Las nubes de puntos se crean con escáneres 3D y se utilizan en fotogrametría y modelado 3D.
Recolección de puntos
La recolección de puntos es una función de la aplicación ReachView 3 que permite encontrar las coordenadas exactas del punto. El receptor determina las coordenadas (x, y, z) de un punto del terreno y lo registra en tu proyecto para su posterior procesamiento.
Replanteo de puntos
El replanteo de puntos es una función de la aplicación Reachview 3 que permite encontrar puntos con coordenadas conocidas en el terreno.
Altura del jalón
Al preparar la recolección de puntos, configura la altura de tu jalón topográfico en ReachView 3. Esto ayudará a la aplicación a calcular automáticamente la altura de la antena.
Registro de posiciones
Este registro contiene información sobre la posición. Los dispositivos Reach pueden registrar su posición en formato LLH, XYZ, ENU, NMEA y ERB.
Salida de la posición
Los dispositivos Reach pueden enviar los datos de posición a aplicaciones GIS de terceros y a dispositivos externos, como tractores, drones y robots, entre otros. La posición se puede compartir mediante puerto serie, TCP y Bluetooth. Diversas aplicaciones requieren formatos diferentes de los datos de posición, por eso Reach emite su posición en LLH, XYZ, ENU, NMEA y ERB.
PPK
La cinemática postprocesada es una de las técnicas utilizadas para realizar levantamientos de gran exactitud. Al igual que en RTK, se necesitan dos unidades: una base y un rover. La diferencia fundamental es que en el escenario PPK no es necesaria una conexión en tiempo real entre dos unidades. La base y el rover captan los registros por separado y estos registros se procesan juntos posteriormente utilizando un software específico de postprocesamiento, por ejemplo, RTKLIB.
PPP
El Posicionamiento preciso de puntos o PPP es una técnica utilizada para determinar las coordenadas exactas a nivel centimétrico del punto. El receptor colocado sobre un punto registra los datos durante un periodo determinado. A continuación, estos datos se envían a los servicios PPP.
Precisión
La precisión es la proximidad de dos o más mediciones entre sí. La precisión indica que las coordenadas recolectadas son correctas en relación con otro objeto. En este caso, no necesitas las coordenadas exactas de georreferenciación de los puntos, solo necesitas saber que los puntos recolectados están, digamos, situados a la misma distancia unos de otros. No debe confundirse con la Exactitud.
Registro de datos en bruto
Un registro de datos en bruto contiene observaciones GNSS del receptor sin el cálculo de coordenadas exactas. Se puede registrar en UBX o directamente en el formato estándar del sector, RINEX.
ReachView 3
ReachView 3 es la aplicación móvil creada por Emlid. Sirve para controlar y configurar los receptores Reach, crear proyectos, recolectar puntos, etc.
Posicionamiento relativo
El posicionamiento relativo muestra tus coordenadas en relación con otro objeto de referencia. La base envía información sobre su posición absoluta al rover. Con esta información, el rover determina su posición respecto a la base con una precisión centimétrica.
RINEX
RINEX es un formato estándar de datos en bruto que permite almacenar las observaciones de los satélites y las mediciones de los datos de navegación realizadas por el receptor. También permite el postprocesamiento de los datos recibidos por varias aplicaciones de diferentes fabricantes de receptores y programas.
RMS
La raíz cuadrada de la media del error al cuadrado. Los cálculos RMS se utilizan para evaluar la exactitud de la medición de la posición. Un dato de precisión horizontal o vertical multiplicado por tres RMS podría dar el valor de precisión horizontal o vertical respectivamente.
Rover
El rover es uno de los dos receptores GNSS que se utiliza para la recolección de datos en escenarios RTK o PPK. El rover es una unidad móvil: el topógrafo utiliza el rover para registrar los puntos, mientras que el rover recibe las correcciones de la base estática.
RTCM3
El RTCM3 es un formato estándar del sector para la salida de correcciones.
RTK
La cinemática en tiempo real o RTK es una de las técnicas utilizadas para mejorar la exactitud de los datos recogidos desde los satélites por el receptor. Para el RTK se necesitan dos receptores: una base y un rover. La base envía correcciones al rover en movimiento durante la recogida de datos.
RTKCONV
RTKCONV es una herramienta de RTKLIB que convierte los datos UBX sin procesar o los datos de corrección de la base RTCM3 de un receptor al formato RINEX.
RTKLIB
RTKLIB es un paquete de programas de código abierto para el posicionamiento estándar y preciso con GNSS. Se utiliza para el procesamiento de datos PPK. Funciona con señales de GPS, GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou y SBAS. Emlid produce la versión de RTKLIB adaptada a los productos Reach.
RTKPLOT
RTKPLOT es una herramienta de RTKLIB que permite ver y trazar las soluciones de posición de RTKPOST así como los datos de observación de RTKCONV.
RTKPOST
RTKPOST es una herramienta para el posprocesamiento de registros en bruto en RTKLIB. El resultado se almacena en el archivo de solución de posición en LLH WGS 84 – POS. En este archivo, obtendremos un seguimiento centimétrico del receptor.
Puerto serie (UART, USB, RS-232)
Una interfaz de comunicación en serie en la que la información entra o sale secuencialmente bit a bit. Este tipo de comunicación se puede realizar mediante varios dispositivos como UART, USB o RS-232. Los receptores Reach pueden utilizar un puerto serie para intercambiar los datos de posición y corrección con dispositivos de terceros.
Relación señal/ruido
La relación señal/ruido o SNR es el principal indicador de la calidad de la recepción. El valor es igual a la relación entre la potencia de la señal útil y la potencia del ruido. Puedes encontrar el indicador SNR en la pantalla principal de la aplicación ReachView 3. Cuando el indicador SNR de un satélite sea superior a 45, se marcará en verde. Las barras grises representan el indicador SNR de la estación base. Cuantos más satélites haya en una zona verde, más precisas serán tus mediciones y más rápida será tu resolución de ambigüedades.
Informe de sistema simple
Un informe de sistema simple es una herramienta que se utiliza para facilitar la elaboración de informes de incidencias. Proporciona información sobre la versión de ReachView 3, las configuraciones y la red en un texto sin formato.
Receptor monobanda
Un receptor monobanda es un dispositivo que recibe las señales del satélite en una sola banda de frecuencia. Tiene el mismo nivel de exactitud que el multibanda. El receptor monobanda tiene una línea base más corta en comparación con el multibanda y puede que ni siquiera encuentre un estado fix en condiciones de visibilidad del cielo limitada.
Máscara SNR
La máscara de relación señal/ruido o máscara SNR es una herramienta que filtra los satélites utilizados para la solución fix. Los satélites con un indicador SNR bajo se excluyen del cálculo. La configuración por defecto de la aplicación Emlid Flow es 35.
Estado de la solución (fix, float, single)
El estado de la solución define la precisión que se puede alcanzar en ese momento. Cuando trabajas con dispositivos Reach, puedes ver tres estados de la solución.
El estado Fix significa que el posicionamiento es relativo a la base y se resuelve la ambigüedad del número entero. La precisión en el modo autónomo es centimétrica.
FLOAT significa que el rover recibe correcciones de la base pero no puede resolver todas las ambigüedades, y en este caso, la precisión suele estar en el nivel submétrico.
FIX significa que el rover utilizando las correcciones de la base resolvió las ambigüedades en su cálculo posicional y alcanzó la solución con el nivel de precisión de centímetros.
Posicionamiento estático
El posicionamiento estático es uno de los modos de posicionamiento. Asume que el rover Reach permanece estático. La restricción del sistema ayuda a resolver las ambigüedades con mayor rapidez, así como a producir mediciones con mayor precisión.
TCP
El Protocolo de control de transmisión o TCP es uno de los principales protocolos de transferencia de datos de Internet diseñado para controlar la transferencia de datos. El escenario típico para el uso del TCP es el envío de datos de corrección a una aplicación en la misma red o a un servidor con IP pública.
Marca de tiempo
La función de marca de tiempo verifica el momento exacto en el que la cámara toma una foto. Después del vuelo, puedes procesar los registros en bruto de la base y de un rover para obtener un archivo «*_events.pos». Este archivo incluye información sobre la hora y las coordenadas de cada foto. Puedes utilizar un software de geoetiquetado para escribir esta información en los datos EXIF de las fotos.
UBX
UBX es el formato de datos en bruto del GNSS. El protocolo UBX es un protocolo binario propiedad de u-blox que genera salidas en formato hexadecimal.
Frecuencia de actualización
La frecuencia de actualización es un valor que muestra la frecuencia con la que el receptor calcula e informa de su posición. Para los receptores Reach, se recomienda tener una frecuencia de actualización de 1 Hz en la base y 5 Hz en el rover.
VRS
La estación de referencia virtual o VRS es una herramienta útil para las líneas base largas. Es una estación de referencia imaginaria y no ocupada generada cerca del usuario RTK. El rover envía los datos al NTRIP caster. El NTRIP permite unir los datos de tu rover y los datos de las densas bases NTRIP y modela una base virtual junto a ti.
WGS 84
El Sistema geodésico mundial 1984 o WGS 84 es el sistema global de parámetros geodésicos de la Tierra, que incluye el sistema de coordenadas geocéntricas. Se aceptó en 1984 y define las coordenadas relativas al centro de masa de la Tierra, con un error inferior a 2 cm.
XYZ
Uno de los formatos de salida de posición disponibles para los dispositivos Reach. Protocolo de texto simple para las coordenadas X, Y, Z del ECEF, así como el estado de la solución.