Glossário
Posicionamento absoluto
O posicionamento absoluto mostra as suas coordenadas globais atuais relativamente à superfície da Terra. O posicionamento absoluto é fundamental para os levantamentos RTK em que é necessária uma exatidão geográfica absoluta (por exemplo, cartografia, levantamento dos limites da propriedade, etc.). Neste caso, a posição absoluta da base é crucial para obter resultados de elevada exatidão.
Exatidão
A exatidão é a proximidade das medições a um valor específico. Em topografia, exatidão refere-se ao fato de as coordenadas recolhidas serem verdadeiras em relação às coordenadas globais. Não confundir com Precisão.
Idade do diferencial
A idade do diferencial é a medida da idade das correções que o seu receptor está recebendo. É calculado subtraindo o instante em que a mensagem de correção foi gerada do instante atual do receptor. A idade padrão do diferencial para RTK é normalmente de 1-2 segundos.
Centro de fase da antena
O centro de fase da antena pode ser referido como a fonte de radiação da antena. Todas as medições GNSS referem-se ao centro de fase. O centro de fase não corresponde ao centro físico da antena e a sua posição real depende da direção do sinal de rádio entrante. Além disso, cada banda tem o seu próprio centro de fase, respectivamente.
Ponto de referência da antena
O ponto de referência da antena é o ponto central na parte inferior do receptor. É utilizado para o cálculo da altura da antena.
Relação AR
Este é o resultado do teste de razão realizado na solução potencial “Fix”, que mostra quantas vezes a melhor solução é melhor que a segunda opção. Se este número for superior a 3, o Reach considerará a solução RTK Fixa.
Este parâmetro corresponde apenas a dispositivos Reach monobanda (Reach RS/RS+, Reach Module/M+).
Base
A base é um dos receptores que atua como estação de referência em cenários RTK ou PPK. É uma unidade estática com as coordenadas determinadas que envia correções para a unidade móvel ou rover. Se a base for colocada sobre o ponto conhecido, ela vai proporcionar uma exatidão absoluta.
Log de correção de base
Este log contém as correções da estação de base no formato RTCM3.
Linha de base
A linha de base é a distância entre um rover e uma base. Se a linha de base for maior do que a recomendada, a solução será menos exata, o tempo de correção será mais longo ou não será sequer calculado.
BeiDou
BeiDou é um sistema de navegação chinês. Em 2000, o BeiDou-1 cobria apenas a China. Depois, em 2012, o BeiDou-2 começou a cobrir a região Ásia-Pacífico. Desde 2015, o BeiDou oferece uma cobertura global. Recomendamos a utilização deste sistema se você estiver localizado na região Ásia-Pacífico.
Modo cliente
O modo cliente significa que o Reach está conectado a uma rede Wi-Fi externa.
Contínuo
O contínuo é uma estratégia para resolver as ambiguidades em RTK e PPK. Neste caso, as ambiguidades são resolvidas época a época. Menos estável do que Fix-and-Hold, mas sem risco de manter uma falsa fixação.
Sistema de coordenadas
O sistema de coordenadas é um sistema local, regional ou global baseado em coordenadas, utilizado para localizar entidades geográficas. Um sistema de referência espacial define uma projeção cartográfica específica, assim como transformações entre diferentes sistemas de referência espacial.
Entrada de correção
Esta é a parte das configurações do rover que é responsável por configurar a aceitação das correções. Utilizando a configuração da entrada de correção (correction input) no aplicativo Emlid Flow, você pode escolher a forma como o seu rover recebe as correções: via Serial, TCP, NTRIP, Bluetooth, ou LoRa. Os receptores Reach suportam a entrada de correção no formato RTCM3.
Correções
As correções são os dados utilizados para eliminar os atrasos ionosféricos e troposféricos e os erros do relógio do satélite. A base estática transmite correções ao rover em movimento no cenário RTK.
CORS
A rede de estações de referência em funcionamento contínuo, ou rede CORS, é a rede de estações estáticas que fornecem dados GNSS exatos (fase portadora, faixa de códigos, etc.) e também correções. Os topógrafos podem acessar esta informação para aumentar a exatidão dos seus dados de levantamento pós-processados ou para trabalhar com RTK no local.
Diluição da precisão ou DOP
Diluição da precisão (Dilution of Precision), ou DOP, é o termo utilizado para avaliar a posição geométrica dos satélites em relação ao receptor. Quando os satélites estão demasiado próximos uns dos outros no campo de visão, significa que a geometria do satélite é fraca (um valor DOP elevado). Se a distância entre os satélites for suficiente e estes forem distribuídos uniformemente e cobrirem mais espaço, a geometria é considerada forte, assim o valor de DOP é baixo. Quanto mais baixo for o DOP, mais exatos serão os dados. Considera-se que um bom valor de DOP é inferior a 2.
Máscara de elevação
A máscara de elevação pode ser configurada nas configurações RTK no aplicativo Emlid Flow. Os satélites mais baixos do que a elevação definida serão excluídos do cálculo. A configuração padrão é de 15 graus. Normalmente, os satélites com uma elevação mais baixa fornecem medições demasiado ruidosas, uma vez que o sinal atravessa uma faixa maior de atmosfera.
ENU
Um dos formatos para a transmissão de posição disponível para dispositivos Reach. Protocolo de texto simples para os componentes Leste, Norte e ACIMA da linha de base, assim como para o status da solução.
ERB
Um dos formatos para a transmissão de posição disponível para dispositivos Reach. Utilizado para comunicação com o ArduPilot. ERB é a sigla do protocolo Emlid Reach Binary.
Fix-and-Hold
Fix-and-Hold é uma estratégia para resolver as ambiguidades em RTK e PPK. Após a primeira ambiguidade, o estado fix os mantém limitados. O estado fix é mais estável, mas caso a primeira inicialização não tenha sido correta, vai demorar mais tempo a recuperar e a inicializar corretamente. Pode pensar-se nisso como se o Fix tivesse inércia.
Relatório de sistema completo
Um relatório de sistema completo é uma ferramenta utilizada para facilitar os relatórios de problemas. Vem num arquivo ZIP e contém os logs do sistema e detalhes técnicos do seu dispositivo, assim como algumas informações sensíveis como suas credenciais NTRIP ou senhas de rede. É por isso que não recomendamos o compartilhamento público do relatório. Estes são utilizados para depurar casos complicados no suporte.
Galileo
O Galileo é um sistema europeu de navegação por satélite. Começou a funcionar em 2011 e tem atualmente uma cobertura global.
Ponto de Controle Terrestre ou GCP
O Ponto de Controle Terrestre é um ponto numa superfície com coordenadas conhecidas. Os GCPs são utilizados ativamente na cartografia aérea e na fotogrametria. Os topógrafos definem os GCPs sobre a área e os marcam para que sejam visíveis a partir do drone. Os GCPs são então levantados para encontrar as suas coordenadas exatas e utilizados como pontos de referência para posterior processamento dos dados.
GIS
Um Sistema de Informação Geográfica ou GIS é um sistema para recolher, armazenar, analisar e visualizar graficamente dados espaciais e informações relacionadas sobre os objetos necessários.
GLONASS
O GLONASS é um sistema global de navegação por satélite. Foi criado como uma alternativa ao GPS na União Soviética e lançado pela primeira vez em 1982.
Modo GLONASS AR
Um parâmetro de processamento que permite ativar e desativar a resolução de ambiguidades para o sinal GLONASS separadamente. Ao contrário do GPS, todos os satélites GLONASS transmitem em frequências diferentes, o que resulta em desvios inter-canal (ICB) que são únicos para cada modelo de receptor.
Os dispositivos Reach podem corrigir os ICBs do GLONASS, permitindo o uso de GLONASS AR com bases não-Reach, como os lançadores NTRIP. A recomendação geral é ter o GLONASS AR sempre configurado como ativado.
Este parâmetro corresponde apenas a dispositivos Reach monobanda (Reach RS/RS+, Reach Module/M+).
GNSS
O Sistema Global de Navegação por Satélite ou GNSS é um sistema concebido para determinar a localização (coordenadas geográficas) de objetos terrestres, aquáticos e aéreos. Estes sistemas são constituídos por equipamentos espaciais, um segmento terrestre denominado sistemas de controle e receptores individuais. O funcionamento do GNSS baseia-se na medição da distância entre a antena do objeto (receptor) e os satélites cuja posição é conhecida com grande exatidão.
GPS
O Sistema de Posicionamento Global ou GPS é um sistema global de navegação por satélite que mede a distância, o tempo e a localização no sistema mundial de coordenadas WGS 84. O sistema foi desenvolvido em 1978 e é operado pelos Estados Unidos.
Plano de terra
Um plano de terra é uma placa condutora que fornece isolamento para a antena. Pode ser uma peça de metal, o teto de um automóvel, o telhado metálico de um edifício, etc. Recomenda-se a utilização de um plano de terra de, pelo menos, 70x70 mm.
Adaptador de sapata
A sapata é um ponto na parte superior de uma câmera utilizado para fixar acessórios ou outro equipamento à câmera. Usando um adaptador de sapata, você pode conectar a sua câmara ao Reach M2/M+ para mapeamento com VANTs.
Modo hotspot
O modo hotspot significa que o Reach está transmitindo a sua própria rede Wi-Fi.
Posicionamento cinemático
O posicionamento cinemático é um dos dois modos de posicionamento. Isto implica que o rover está em movimento durante o processo de posicionamento.
LLH
Um dos formatos para a transmissão de posição disponível para dispositivos Reach. Protocolo de texto simples para Latitude, Longitude e Altura, bem como para o status da solução.
Rádio LoRa
O rádio de longo alcance ou LoRa é utilizado para que os receptores Reach enviem ou recebam correções sem uma conexão à Internet. O Reach RS2/RS2+/RS+ está equipado com um rádio Lora interno. O Reach M2/M+ tem disponível um rádio LoRa externo: você pode conectá-lo através da porta S2. O rádio só funciona de uma forma: ou envia correções ou as recebe. Utilizando a modulação LoRa, é possível atingir até 19 km (11,8 mi) em linha de visão.
Localização simulada (mock location)
A funcionalidade de localização simulada (mock location) dos dispositivos Android permite alterar manualmente a localização do seu dispositivo para qualquer outro local. No caso dos dispositivos Reach, permite que as aplicações de GPS obtenham as observações GPS diretamente do receptor em vez de usar o GPS interno da unidade.
Estação de referência
A estação de referência (mount point) é uma fonte de dados de correção relacionada com a estação de referência física ou virtual específica escolhida ou criada com base na sua localização, respectivamente. Ao receber correções de um VRS, você precisa ativar o envio da posição do seu receptor no formato NMEA.
Receptor multibanda
Um receptor multibanda é um receptor que pode aceitar sinais do satélite em mais de uma banda de frequência. Isto significa que o receptor demora menos tempo para estabelecer a primeira solução de fixação, tem uma linha de base mais longa e tem mais chances de manter a solução de fixação em situações de céu bloqueado.
Multitrajetória
Multitrajetória é um efeito que ocorre quando o sinal GPS é desviado dos obstáculos, de forma que o receptor GNSS detecta não apenas os sinais que vêm diretamente dos satélites, mas também de objetos locais. O efeito multitrajetória resulta num erro nas medições de pseudo-alcance, afetando assim a exatidão posicional.
Modo noturno
O modo noturno permite que você desligue os LEDs até a próxima reinicialização do dispositivo Reach.
NMEA 0183
Um dos formatos para a transmissão de posição disponível para dispositivos Reach. O padrão mais popular do setor. Mensagens suportadas: GNRMC, GNGGA, GPGSA, GLGSA, GAGSA, GPGSV, GLGSV, GAGSV, GNGST, GNVTG, GNZDA.
NTRIP
A rede NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) é uma fonte alternativa de correções. O NTRIP permite que o seu rover aceite correções através da Internet, sem a necessidade de um segundo receptor local funcionando como base. Uma estação de referência colhe os dados e envia-os para o NTRIP caster, onde são retransmitidos através da porta Internet para o rover cliente conectado através de uma porta específica e autorizada.
Nuvem de pontos
A nuvem de pontos é um conjunto de vértices num sistema de coordenadas tridimensional. As nuvens de pontos são criadas com scanners 3D e são utilizadas em fotogrametria e modelagem 3D.
Coleta de pontos
A coleta de pontos é uma funcionalidade do aplicativo Emlid Flow que permite encontrar as coordenadas exatas do ponto. O receptor determina as coordenadas (x, y, z) de um ponto no solo e registra no seu projeto para processamento posterior.
Locação de pontos
A locação de pontos (point stakeout) é uma funcionalidade do aplicativo Emlid Flow que permite encontrar pontos com coordenadas conhecidas no local.
Altura do bastão
Ao se preparar para a coleta de pontos, configure a altura do seu bastão topográfico no Emlid Flow. Ajudará a aplicação a calcular automaticamente a altura da antena.
Log de posições
Este log contém informações de posição. Os dispositivos Reach podem registrar a sua posição nos formatos LLH, XYZ, ENU, NMEA, e ERB.
Transmissão de posição
Os dispositivos Reach podem enviar os dados de posição para aplicações GIS de terceiros e dispositivos externos, incluindo tratores, drones, robôs e muito mais. A posição pode ser compartilhada através de Serial, TCP, e Bluetooth. Várias aplicações requerem diferentes formatos de dados de posição, por isso o Reach apresenta a sua posição em LLH, XYZ, ENU, NMEA, e ERB.
PPK
A cinemática pós-processada (Post-Processed Kinematic - PPK) é uma das técnicas utilizadas para levantamentos de elevada exatidão. Assim como em RTK, são necessárias duas unidades: uma base e um rover . A principal diferença é que no cenário PPK não é necessária uma conexão em tempo real entre duas unidades. A base e o rover registram logs separados e esses logs são posteriormente processados juntos utilizando software específico para pós-processamento, por exemplo, RTKLib.
PPP
O Posicionamento por Ponto Preciso ou PPP é uma técnica utilizada para determinar as coordenadas exatas do ponto a um nível centimétrico. O receptor colocado sobre um ponto está registrando dados durante um determinado período. Em seguida, estes dados são enviados para os serviços PPP.
Precisão
A precisão é a proximidade de duas ou mais medições entre si. Precisão significa que as coordenadas coletadas são verdadeiras relativamente a outro objeto. Neste caso, não são necessárias coordenadas georreferenciadas exatas dos pontos, basta saber que os pontos colhidos estão, digamos, situados à mesma distância uns dos outros. Não confundir com Exatidão.
Log de dados brutos
Um log de dados brutos contém observações GNSS do receptor sem o cálculo de coordenadas exatas. Pode ser gravado em UBX ou diretamente no formato RINEX, padrão da indústria.
Emlid Flow
O Emlid Flow é o aplicativo móvel criado pela Emlid. É utilizada para controlar e configurar os receptores Reach, criar projetos, coletar pontos, etc.
Posicionamento relativo
O posicionamento relativo mostra as suas coordenadas relativamente a outro objeto de referência. A base envia informações sobre a sua posição absoluta para o rover. Utilizando esta informação, o rover determina a sua posição relativamente à base com uma exatidão centimétrica.
RINEX
O RINEX é um formato normalizado de dados brutos que permite armazenar observações de satélite e medições de dados de navegação realizadas pelo receptor. Permite também o pós-processamento dos dados recebidos por várias aplicações de diferentes fabricantes de receptores e programas.
RMS
A raiz quadrada da média do erro ao quadrado. Os cálculos RMS são utilizados para avaliar a exatidão da medição da posição. Uma diluição horizontal ou vertical da precisão multiplicada por três RMS pode dar o valor da precisão horizontal ou vertical, respectivamente.
Rover
O Rover é um dos dois receptores GNSS que é utilizado para coletar dados em cenários RTK ou PPK. O rover é uma unidade móvel: o topógrafo utiliza o rover para registrar os pontos, enquanto o rover recebe as correções da base estática.
RTCM3
O RTCM3 é um formato padrão da indústria para a saída de correção.
RTK
A cinemática em tempo real (Real-Time Kinematic - RTK) é uma das técnicas utilizadas para melhorar a exatidão dos dados obtidos dos satélites pelo receptor. Para o RTK são necessários dois receptores: a base e um rover. A base envia correções para o rover em movimento durante a coleta de dados.
RTKCONV
O RTKCONV é uma ferramenta no RTKLIB que converte dados brutos UBX ou dados de correção de base RTCM3 de um receptor para o formato RINEX.
RTKLIB
O RTKLIB é um pacote de programas de código aberto para posicionamento padrão e preciso com GNSS. É utilizado para o processamento de dados PPK. Funciona com sinais de GPS, GLONASS, Galileo, QZSS, BeiDou e SBAS. A Emlid produz a versão da RTKLib adaptada aos produtos Reach.
RTKPLOT
O RTKPLOT é uma ferramenta do RTKLIB que permite visualizar e traçar as soluções de posição do RTKPOST, bem como os dados de observação do RTKCONV.
RTKPOST
RTKPOST é uma ferramenta para pós-processamento de logs brutos no RTKLIB. O resultado é armazenado no arquivo de solução de posição em LLH WGS 84 - arquivo POS. Neste arquivo, obteremos uma localização do receptor com exatidão centimétrica.
Porta serial (UART, USB, RS-232)
Uma interface de comunicação serial em que a informação é transferida sequencialmente, para dentro ou para fora, um bit de cada vez. Esse tipo de comunicação pode ser realizado através de vários dispositivos como UART, USB ou RS-232. Os receptores Reach podem utilizar uma porta serial para trocar dados de posição e de correção com dispositivos de terceiros.
Relação sinal-ruído
A relação sinal-ruído ou SNR é o principal indicador da qualidade da recepção. O valor é igual à razão da potência do sinal útil em relação à potência do ruído. Você pode encontrar o indicador SNR na tela principal do aplicativo Emlid Flow. Quando a SNR de um satélite for superior a 45, este será marcado em verde. As barras cinzentas indicam a SNR da estação base. Quanto mais satélites estiverem numa zona verde, mais precisas serão as suas medições e mais rápida será a resolução da ambiguidade.
Relatório de sistema simples
Um relatório de sistema simples é uma ferramenta utilizada para facilitar os relatórios de problemas. Fornece informações sobre a versão do Emlid Flow, as configurações e a rede num formato de texto simples.
Receptor monobanda
Um receptor monobanda é um dispositivo que aceita sinais do satélite numa única banda de frequência. Tem o mesmo nível de exatidão que o multibanda. O receptor monobanda tem uma linha de base mais curta em comparação com o receptor multibanda e poderá nem sequer encontrar uma solução fixa em condições de céu bloqueado.
Máscara SNR
A máscara de relação sinal-ruído (Signal-to-Noise ratio) ou máscara SNR é uma ferramenta que filtra os satélites utilizados para a solução de fixação. Os satélites com baixa SNR serão excluídos do cálculo. A configuração padrão predefinida no aplicativo Emlid Flow é 35.
Status da solução (fix, float, single)
O status da solução define a precisão que pode ser alcançada no momento. Existem três status de solução que você poderá ver ao trabalhar com dispositivos Reach.
SINGLE significa que o rover encontrou uma solução com base no seu próprio receptor e que não serão aplicadas correções de base. A precisão em modo standalone situa-se geralmente no nível de vários metros.
FLOAT significa que o rover recebe correções da base, mas não consegue resolver todas as ambiguidades e, neste caso, a precisão geralmente fica em nível submétrico.
FIX significa que o rover, utilizando as correções da base, resolveu as ambiguidades no seu cálculo posicional e obteve a solução com uma precisão de centímetros.
Posicionamento estático
O posicionamento estático é um dos modos de posicionamento. Assume que o rover Reach está estático. A restrição do sistema ajuda a resolver ambiguidades mais rapidamente, bem como a produzir medições com maior precisão.
TCP
O protocolo de controle de transmissão (Transmission Control Protocol - TCP) é um dos principais protocolos de transferência de dados da Internet criado para controlar a transferência de dados. O cenário típico de utilização do TCP é o envio de dados de correção para um aplicativo na mesma rede ou para um servidor com IP público.
Marca de tempo
A função de marca de tempo verifica o momento exato em que a câmera tira uma fotografia. Após o voo, você pode processar os logs brutos da base e de um rover para obter um arquivo "*_events.pos". Este arquivo inclui informações sobre a hora e as coordenadas de cada fotografia. Você pode utilizar software de georreferenciamento para gravar esta informação nos dados EXIF das imagens.
UBX
UBX é o formato de dados brutos GNSS. O protocolo UBX é um protocolo binário de propriedade da u-blox que produz resultados em formato hexadecimal.
Taxa de atualização
A taxa de atualização é um valor que indica a frequência com que o receptor calcula e comunica a sua posição. Para os receptores Reach, recomendamos uma taxa de atualização de 1 Hz na base e de 5 Hz no rover.
VRS
A Estação de Referência Virtual ou VRS é uma ferramenta útil para linhas de base longas. É uma estação de referência imaginária e desocupada gerada nas proximidades do usuário RTK. O rover envia os dados de volta para o NTRIP caster. O NTRIP permite unir os dados do seu rover e os dados das densas bases NTRIP para assim modelar uma base virtual próxima a você.
WGS 84
O Sistema Geodésico Mundial 1984 ou WGS 84 é o sistema global de parâmetros geodésicos da Terra, que inclui o sistema de coordenadas geocêntricas. Foi aceito em 1984 e define coordenadas relativas ao centro de massa da Terra, com um erro inferior a 2 cm.
XYZ
Um dos formatos para a transmissão de posição disponível para dispositivos Reach. Protocolo de texto simples para as coordenadas X, Y, Z da ECEF, bem como para o status da solução.