Especificação NMEA

Visão geral

O Reach RS3 suporta o streaming das seguintes mensagens NMEA:

ID da mensagem	Descrição
GGA	Dados de tempo, posição e tipo de fixação
GSA	Modo de operação do receptor GPS, satélites usados na solução de posição e valores DOP
GST	Estatísticas de erro de posição
GSV	Número de satélites em vista, números de identificação, elevação, azimute e valores de SNR
RMC	Posição, velocidade e tempo
VTG	Informações de curso e velocidade em relação ao solo
ZDA	Dia, mês e ano UTC e deslocamento do fuso horário local
EBP*	Posição da base RTK
ETC*	Dados de compensação de inclinação

*Esta é uma mensagem NMEA personalizada da Emlid. Saiba mais nas seções abaixo.

Por padrão, o Reach RS3 emite todas as mensagens com a ID do interlocutor GN nas seguintes frequências:

ID da mensagem	ID do interlocutor padrão	Frequência padrão
GGA	GN	5 Hz
GSA	GN	1 Hz
GST	GN	1 Hz
GSV	GN	1 Hz
RMC	GN	1 Hz
VTG	GN	1 Hz
ZDA	GN	1 Hz
EBP	GN	1 Hz
ETC	GN	5 Hz

Você pode alterar as configurações padrão ao configurar a transmissão de posição no aplicativo Emlid Flow ou no Reach Panel, que pode ser acessado diretamente no Emlid Flow ou no navegador do seu PC. Lá você pode alterar a ID do interlocutor de GN para GP, selecionar o conjunto de mensagens necessário e alterar a frequência de todas elas, exceto a mensagem ETC. A ID do interlocutor GP é usada somente para medições de GPS e geralmente é necessária para a integração com alguns dispositivos de terceiros, como equipamentos agrícolas e agropecuários.

nota

Ao configurar as mensagens NMEA, talvez seja necessário alterar a taxa de saída NMEA. Observe que ela deve ser igual ou inferior à taxa de atualização do GNSS.

dica

Saiba mais sobre o Painel Reach e como acessá-lo no guia Como acessar o Painel Reach a partir de um navegador Web.

Mensagem da Posição Base do Emlid (EBP)

EBP é uma mensagem NMEA personalizada da Emlid que contém a posição base RTK.

Dados contidos

A mensagem contém os seguintes dados:

Dados contidos	Representação
ID do interlocutor e prefixo da mensagem	$GNEBP
Latitude em graus e minutos decimais	ddmm.mmmmmmm
Direção da latitude	N ou S
Longitude em graus e minutos decimais, deve conter três dígitos de ddd	dddmm.mmmmmmm
Direção da longitude	E ou W
Altitude acima do elipsoide em metros	Float
Unidades de medida de altitude	M
Os dados do checksum	Começa com *, hexadecimal, número de dois dígitos

Exemplo

Aqui está um exemplo da mensagem EBP que o Reach RS3 envia: $GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*58

Mensagem de compensação de inclinação de Emlid (ETC)

ETC é uma mensagem NMEA personalizada da Emlid que contém dados de compensação de inclinação.

Dados contidos

A mensagem contém os seguintes dados:

Dados contidos	Representação
Hora do FIX em UTC	hhmmss.ss
Estado	Integer, "" : desligado 0 : erro fatal 10 : configuração 20 : alinhamento 30 : compensação
Notificação	Integer, "" : a inclinação está desligada 0   : nenhum 10 : movimento rápido 20 : gnss ruim 30 : falha no filtro
Direção em graus	Float, dentro do intervalo [0,0, 360,0]
Direção da inclinação em graus	Float, dentro do intervalo [0,0, 360,0], valor fornecido somente no estado de compensação
Valor de inclinação em graus	Float, dentro do intervalo [0,0, 180,0], valor fornecido somente no estado de compensação
Coeficiente de exatidão do eixo n	Float , valor fornecido apenas no estado de compensação
Coeficiente de exatidão do eixo e	Float, valor fornecido apenas no estado de compensação
Coeficiente de exatidão do eixo u	Float, valor fornecido apenas no estado de compensação
Checksum	Começa com *, hexadecimal, número de dois dígitos

Exemplo

Veja a seguir exemplos das saídas do Reach RS3 da mensagem ETC:

• $GNETC,,,,,,,,,*7E: A inclinação está desligada, sem solução GNSS
• $GNETC,193828.80,,,,,,,,*6D : A inclinação está desligada, a solução GNSS está disponível
• $GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*3B : A inclinação está ativada, aguardando a configuração...
• $GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A : Alinhamento. Mova o receptor para calibrar a compensação de inclinação.
• $GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*4C: Compensação. Os dados de compensação estão prontos para serem usados.
• $GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*2H : Compensação. Os dados de compensação estão disponíveis, mas há um aviso de que o receptor pode estar se movendo muito rápido.

Para desenvolvedores

Para obter informações mais detalhadas sobre a mensagem ETC, faça o download do PDF abaixo.

Revisão do documento	Revisão da mensagem	Tamanho	Link de download
Rev. 3	Rev. 1	260 KB	ETC_rev_3.pdf