Especificación NMEA

Resumen

Reach RS3 admite la transmisión de los siguientes mensajes NMEA:

ID del mensaje	Descripción
GGA	Datos de hora, posición y tipo de fijación
GSA	Modo de funcionamiento del receptor GPS, satélites utilizados en la solución de posición y valores DOP
GST	Estadísticas de errores de posición
GSV	Número de satélites a la vista, números de identificación, valores de elevación, acimut y SNR
RMC	Posición, velocidad y tiempo
VTG	Información sobre el rumbo y la velocidad en relación con el suelo
ZDA	Día, mes y año UTC, y desplazamiento de la zona horaria local
EBP*	Posición de la base RTK
ETC*	Datos de compensación de inclinación

*Este es un mensaje de Emlid NMEA personalizado. Obtenga más información en las secciones siguientes.

Por defecto, Reach RS3 emite todos los mensajes con el identificador de interlocutor GN en las siguientes frecuencias:

ID del mensaje	ID de interlocutor por defecto	Frecuencia por defecto
GGA	GN	5 Hz
GSA	GN	1 Hz
GST	GN	1 Hz
GSV	GN	1 Hz
RMC	GN	1 Hz
VTG	GN	1 Hz
ZDA	GN	1 Hz
EBP	GN	1 Hz
ETC	GN	5 Hz

Puede cambiar la configuración predeterminada al configurar la transmisión de posición en la aplicación Emlid Flow o en Reach Panel, al que puede acceder directamente desde Emlid Flow o en el navegador de su equipo. Allí puede cambiar el identificador del interlocutor de GN a GP, seleccionar el conjunto de mensajes que desee y cambiar la frecuencia de todos ellos excepto del mensaje ETC. El GP talker ID se utiliza solo para mediciones GPS y suele ser necesario para la integración con algunos dispositivos de terceros, como equipos agrícolas y ganaderos.

note

Al configurar los mensajes NMEA, es posible que tenga que cambiar la velocidad de salida NMEA, tenga en cuenta que debe ser igual o inferior a la velocidad de actualización GNSS.

tip

Obtenga más información sobre Reach Panel y el acceso al mismo en la guía Cómo acceder a Reach Panel desde un navegador web.

Mensaje de la posición de la base Emlid (EBP)

EBP es un mensaje NMEA personalizado de Emlid que contiene la posición base RTK.

Datos contenidos

El mensaje contiene los siguientes datos:

Datos contenidos	Representación
ID del interlocutor y prefijo del mensaje	$GNEBP
Latitud en grados y minutos decimales	ddmm.mmmmmmm
Dirección de la latitud	N o S
Longitud en grados y minutos decimales, debe contener tres dígitos de ddd	ddmm.mmmmmmm
Dirección de la longitud	E o W
Altitud sobre el elipsoide en metros	Float
Unidades de medida de la altitud	M
Los datos de la suma de control	Empieza por *, hexadecimal, número de dos cifras

Ejemplo

Este es un ejemplo del mensaje EBP que emite Reach RS3:$GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*58

Mensaje de compensación de inclinación de Emlid (ETC)

ETC es un mensaje NMEA personalizado de Emlid que contiene datos de compensación de inclinación.

Datos contenidos

El mensaje contiene los siguientes datos:

Datos contenidos	Representación
Hora de la solución FIX en UTC	hhmmss.ss
Estado	Número entero, "" : desactivado 0 : error fatal 10 : configuración 20 : alineación 30 : compensación
Notificación	Número entero, "" : inclinación desactivada 0   : ninguno 10 : movimiento rápido 20 : gnss malo 30 : fallo de filtro
Rumbo en grados	Flotante, dentro del intervalo [0,0-360,0]
Dirección de inclinación en grados	Flotante, dentro del intervalo [0,0-360,0], valor proporcionado solo en estado de compensación
Valor de inclinación en grados	Flotante, dentro del intervalo [0,0-180,0], valor proporcionado solo en estado de compensación
Coeficiente de precisión del eje n	Float , valor solo proporcionado en estado de compensación
coeficiente de precisión del eje e	Float, valor solo proporcionado en estado de compensación
Coeficiente de precisión del eje u	Float, valor solo proporcionado en estado de compensación
Suma de control	Empieza por *, hexadecimal, número de dos cifras

Ejemplo

Estos son ejemplos de las salidas RS3 del mensaje ETC Reach:

• $GNETC,,,,,,,,,*7E`: inclinación desactivada, sin solución GNSS
• $GNETC,193828.80,,,,,,,,*6D : inclinación desactivada, solución GNSS disponible
• $GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*3B` : inclinación activada, esperando configuración...
• $GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A : alineación. Mueva el receptor para calibrar la compensación de inclinación.
• $GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*4C: compensando. Los datos de compensación están listos para ser utilizados.
• $GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*2H : compensando. Los datos de compensación están disponibles, pero hay una advertencia de que el receptor puede estar moviéndose demasiado rápido.

Para desarrolladores

Si desea información más detallada sobre el mensaje ETC, descargue el PDF que figura a continuación.

Revisión de documentos	Revisión de mensaje	Tamaño	Enlace de descarga
Rev. 3	Rev. 1	260 kB	ETC_rev_3.pdf