NMEA-Spezifikation

Übersicht

Der Reach RS3 unterstützt das Streaming der folgenden NMEA-Meldungen:

Nachrichten-ID	Beschreibung
GGA	Zeit-, Positions- und Fixtypdaten
GSA	Betriebsmodus des GPS-Empfängers, für die Positionslösung verwendete Satelliten und DOP-Werte
GST	Positionsfehlerstatistik
GSV	Anzahl der Satelliten im Blickfeld, ID-Nummern, Höhe, Azimut und SNR-Werte
RMC	Position, Geschwindigkeit und Zeit
VTG	Kurs- und Geschwindigkeitsinformationen relativ zum Boden
ZDA	UTC Tag, Monat und Jahr sowie Offset der lokalen Zeitzone
EBP*	RTK-Basisposition
ETC*	Daten zur Neigungskompensation

*Dies ist eine benutzerdefinierte Emlid-NMEA-Meldung. Weitere Informationen finden Sie in den folgenden Abschnitten.

Standardmäßig gibt der Reach RS3 alle Meldungen mit der GN-Sprecher-ID auf den folgenden Frequenzen aus:

Nachrichten-ID	Standard-Sprecher-ID	Standardfrequenz
GGA	GN	5 Hz
GSA	GN	1 Hz
GST	GN	1 Hz
GSV	GN	1 Hz
RMC	GN	1 Hz
VTG	GN	1 Hz
ZDA	GN	1 Hz
EBP	GN	1 Hz
ETC	GN	5 Hz

Sie können die Standardeinstellungen beim Einrichten des Positions-Streaming in der Emlid Flow-App oder im Reach Panel ändern, auf das Sie direkt von Emlid Flow oder im Browser auf Ihrem PC zugreifen können. Dort können Sie die Sprecher-ID von GN auf GP ändern, den gewünschten Satz von Meldungen auswählen und die Frequenz für alle Meldungen außer der ETC-Meldung ändern. Die GP-Sprecher-ID wird nur für GPS-Messungen verwendet und ist in der Regel für die Integration mit einigen Geräten von Drittanbietern erforderlich, z. B. in der Landwirtschaft und bei landwirtschaftlichen Geräten.

note

Beim Einrichten von NMEA-Meldungen müssen Sie eventuell die NMEA-Ausgaberate ändern. Beachten Sie, dass diese gleich oder niedriger als die GNSS-Aktualisierungsrate sein sollte.

tip

Weitere Informationen über das Reach Panel und den Zugriff darauf finden Sie in der Anleitung So greifen Sie über einen Webbrowser auf das Reach Panel zu.

Emlid Base Position (EBP) Meldung

EBP ist eine benutzerdefinierte Emlid-NMEA-Nachricht, die die RTK-Basisposition enthält.

Enthaltene Daten

Die Nachricht enthält die folgenden Daten:

Enthaltene Daten	Darstellung
Sprecher-ID und Nachrichtenpräfix	$GNEBP
Breitengrad in Grad und Dezimalminuten	ddmm.mmmmmmm
Richtung des Breitengrades	N oder S
Längengrad in Grad und Dezimalminuten, sollte drei Ziffern von ddd enthalten	dddmm.mmmmmmm
Richtung des Längengrads	E oder W
Höhe über dem Ellipsoid in Metern	Float
Maßeinheiten für die Höhe	M
Die Prüfsummendaten	Beginnt mit *, hexadezimale, zweistellige Zahl

Beispiel

Hier ist ein Beispiel für die EBP-Meldung, die Reach RS3 ausgibt:$GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*58

Meldung der Emlid Neigungskompensation (ETC)

ETC ist eine benutzerdefinierte Emlid-NMEA-Meldung, die Daten zur Neigungskompensation enthält.

Enthaltene Daten

Die Nachricht enthält die folgenden Daten:

Enthaltene Daten	Darstellung
Uhrzeit des FIX in UTC	hhmmss.ss
Status	Integer, "" : aus 0 : schwerer Fehler 10 : Einrichtung 20 : Ausrichtung 30 : kompensierend
Benachrichtigung	Integer, "" : Neigung ist ausgeschaltet 0   : keine 10 : Zeitraffer 20 : schlechte Gnss 30 : Filterfehler
Kurs in Grad	Float, im Bereich [0.0, 360.0]
Neigungsrichtung in Grad	Float, im Bereich [0.0, 360.0], Wert nur im kompensierenden Zustand vorhanden
Neigungswert in Grad	Float, im Bereich [0.0, 180.0], Wert nur im Status kompensierend vorhanden
Genauigkeitskoeffizient der n-Achse	Float, Wert nur im kompensierenden Zustand vorhanden
Genauigkeitskoeffizient der E-Achse	Float, Wert nur im Status kompensierend vorhanden
Genauigkeitskoeffizient der U-Achse	Float, Wert nur im Status kompensierend vorhanden
Prüfsumme	Beginnt mit *, hexadezimale, zweistellige Zahl

Beispiel

Hier sind Beispiele für die Ausgaben der ETC-Meldungen des Reach RS3:

• $GNETC,,,,,,,,,*7E: Neigung ist ausgeschaltet, keine GNSS-Lösung
• $GNETC,193828.80,,,,,,,,*6D` : Neigung ist ausgeschaltet, GNSS-Lösung ist verfügbar
• $GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*3B : Neigung ist eingeschaltet, wartet auf Einrichtung...
• $GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A : Ausrichtung. Bewegen Sie den Empfänger, um die Neigungskompensation zu kalibrieren.
• $GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*4C: Kompensieren. Die Kompensationsdaten können nun verwendet werden.
• $GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*2H : Kompensieren. Die Kompensationsdaten sind verfügbar, aber es gibt eine Warnung, dass sich der Empfänger möglicherweise zu schnell bewegt.

Für Entwickler

Ausführlichere Informationen über die ETC-Meldung finden Sie in der unten stehenden PDF-Datei.

Überarbeitung des Dokuments	Überarbeitung der Meldung	Größe	Link zum Herunterladen
Rev. 3	Rev. 1	260 KB	ETC_rev_3.pdf